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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利多智能体协同目标搜索的动态优化与实时决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892930.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多智能体协同目标搜索的动态优化与实时决策方法及装置是由张海宾;张伟鹏;戚玉涛;杨淼设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体协同目标搜索的动态优化与实时决策方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多智能体协同目标搜索的动态优化与实时决策方法及装置，包括：全局优化层构建全局模型，获取多智能体的初始的路径规划和初始的任务分配方案，发送至各个智能体；同时，全局优化层以第一预设频率更新全局模型；各个智能体根据初始的路径规划和初始的任务分配方案，结合实时感知数据，调整初始的路径规划，得到执行结果，并将执行结果发送至全局优化层；同时，各个智能体以第二预设频率更新执行结果；全局优化层根据各个智能体的执行结果，判断是否需要更新全局模型，如果需要，则更新全局模型，发送至各个智能体，如果不需要，保存各个智能体的执行结果；实时获取路径规划和任务分配方案。本发明能够提高任务执行效率和完成度。

本发明授权多智能体协同目标搜索的动态优化与实时决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多智能体协同目标搜索的动态优化与实时决策方法，其特征在于，包括： 根据搜索场景的目标位置和障碍物分布，全局优化层构建全局模型，获取多智能体的初始的路径规划和初始的任务分配方案，并发送至各个智能体；同时，所述全局优化层以第一预设频率更新全局模型，更新多智能体的初始的路径规划和初始的任务分配方案； 所述各个智能体根据对应的初始的路径规划和初始的任务分配方案，结合实时感知数据，调整初始的路径规划去执行任务，得到执行结果，并将所述执行结果发送至所述全局优化层；同时，所述各个智能体以第二预设频率调整初始的路径规划去执行任务，更新执行结果； 所述全局优化层根据所述各个智能体的执行结果，判断是否需要更新多智能体的初始的路径规划和初始的任务分配方案，如果需要，则更新全局模型，更新多智能体的初始的路径规划和初始的任务分配方案，并发送至各个智能体，如果不需要，则将所述各个智能体的执行结果保存； 保持所述全局优化层和所述各个智能体协同更新，实时获取路径规划和任务分配方案。

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