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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411917831.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及介质是由赵祚喜;米亚龙;袁凯;王乾;赖仕俊;廖志辉;夏丹燕设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及刚体测量技术，揭露了一种实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据棋盘格标定板，获取单目摄像头的初始相机内外参数；采集刚体图像，得到刚体历史图像序列及刚体实时图像；对刚体历史图像序列进行特征提取，得到各个刚体标志物特征集合；根据预构建的最小化重投影误差算法及所述刚体标志物特征集合，对所述初始相机内外参数进行动态调整，得到动态相机内外参数；对所述刚体实时图像进行图像特征提取，得到刚体实时特征集合，并根据所述动态相机内外参数，对所述刚体实时特征集合进行六自由度测量，得到刚体测量结果。本发明可以通过单目视觉对刚体进行动态精准测量。

本发明授权实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种实时反馈的刚体六自由度测量方法，其特征在于，所述方法包括： 利用预构建的棋盘格标定板，对预构建的单目摄像头进行初始化标定操作，得到初始相机内外参数； 获取粘贴着预设的棋盘格标识物的刚体，利用所述单目摄像头对所述刚体进行连续采集摄影，得到刚体历史图像序列及刚体实时图像； 依次从所述刚体历史图像序列中提取一个刚体历史图像，并对所述刚体历史图像进行图像特征提取，得到刚体标志物特征集合； 根据预构建的最小化重投影误差算法及所述刚体标志物特征集合，对所述初始相机内外参数进行动态调整，得到动态相机内外参数，并利用所述动态相机内外参数更新所述初始相机内外参数； 当所述刚体历史图像序列中的刚体历史图像遍历完成后，对所述刚体实时图像进行图像特征提取，得到刚体实时特征集合，并根据所述动态相机内外参数，对所述刚体实时特征集合进行六自由度测量，得到刚体测量结果； 其中，所述利用所述动态相机内外参数更新所述初始相机内外参数，包括： 利用预构建的增量式算法，计算所述动态相机内外参数与所述初始相机内外参数的差值，得到参数增量，其中，所述增量式算法，表示为： 式中，表示更新的初始相机内外参数，表示初始相机内外参数，表示动态相机内外参数，表示范围处于0~1的平滑因子； 根据所述参数增量对所述初始相机内外参数进行加权计算，得到更新的初始相机内外参数。

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