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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利微创生物3D打印机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119642.1，技术领域涉及：B29C64/124；该发明授权微创生物3D打印机器人系统是由唐倩;李心宇;武珂;殷国鑫设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本微创生物3D打印机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了微创生物3D打印机器人系统，包括打印连续体机器人、驱动装置、墨水挤出装置、定位装置和控制柜；打印连续体机器人包括可伸缩的壳体、墨水输出头和墨水输送管；驱动装置包括支撑架和设置于支撑架上的驱动模块，打印连续体机器人设置于支撑架上，驱动模块用于驱动壳体伸缩；墨水挤出装置包括气泵和墨水筒，墨水筒设置于支撑架上，墨水筒的输出口与墨水输送管连接，气泵用于将墨水筒内的生物墨水通过墨水输送管挤出；定位装置与支撑架连接用于移动驱动装置；控制柜用于控制系统运行；通过驱动模块驱动打印连续体机器人伸缩、定位装置移动整个驱动装置，能够调整打印位置，显著提高了运动过程中的稳定性及伸缩过程的响应速度。

本发明授权微创生物3D打印机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种微创生物3D打印机器人系统，其特征在于：包括打印连续体机器人1、驱动装置2、墨水挤出装置3、定位装置4和控制柜5； 所述打印连续体机器人1包括可伸缩的壳体11、设置于壳体11端部的墨水输出头12和设置于壳体11内的墨水输送管13； 所述驱动装置2包括支撑架21和设置于支撑架21上的驱动模块22，所述打印连续体机器人1设置于支撑架21上，所述驱动模块22用于驱动壳体11伸缩； 所述墨水挤出装置3包括气泵31和与气泵31连接的墨水筒32，所述墨水筒32设置于支撑架21上，所述墨水筒32的输出口与墨水输送管13连接，所述气泵31用于将墨水筒32内的生物墨水通过墨水输送管13挤出； 所述定位装置4与支撑架21连接用于移动驱动装置2； 所述控制柜5用于控制系统运行； 所述壳体11包括安装在支撑架21上的导向基座111、滑动设置于导向基座111内的外层壳体112和滑动设置于外层壳体112内的内层壳体113，所述墨水输出头12设置于内层壳体113端部，所述墨水输送管13穿过内层壳体113与墨水输出头12连接，所述驱动模块22用于驱动外层壳体112和内层壳体113移动； 所述外层壳体112内设置有多根外层驱动杆件114，所述外层驱动杆件114延伸出外层壳体112与驱动模块22配合，所述内层壳体113内设置有多根内层驱动杆件115，所述内层驱动杆件115延伸出内层壳体113与驱动模块22配合； 所述外层壳体112包括外层柔性段1121和外层刚性段1122，所述外层刚性段1122穿过导向基座111与驱动模块22配合，所述内层壳体113包括内层柔性段1131和内层刚性段1132，所述内层刚性段1132穿过外层壳体112与驱动模块22配合。

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