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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种船舶主动避碰决策方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119911396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411921082.3，技术领域涉及：B63B79/20；该发明授权一种船舶主动避碰决策方法、装置和电子设备是由刘钊;陈阳;刘文设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶主动避碰决策方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种船舶主动避碰决策方法、装置和电子设备，属于水上交通安全技术领域，其中，该方法包括：以本船为中心，根据本船与目标船的长度、宽度、预设避碰区域边界、船舶的位置、速度和航向信息，确定船舶间的碰撞风险；基于静水中影响船舶操纵的纵荡、横荡及艏摇因素，根据船舶操作特性、船舶尺寸和船舶间的安全距离，构建船舶运动学模型，并基于所述运动学模型获取本船和目标船的船舶操纵数据集，从而确定最晚操舵时间；根据预设避碰责任、船舶间的碰撞风险和最晚操舵时间，确定不同操作指令下的本船最晚操舵位置。本发明解决了船舶避碰时机确定方法多依赖于设定阈值，对船舶特征考虑不足，并且避碰决策依赖于船员的主观经验的技术问题。

本发明授权一种船舶主动避碰决策方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种船舶主动避碰决策方法，其特征在于，包括： 以本船为中心，根据本船与目标船的长度、宽度、预设避碰区域边界、船舶的位置、速度和航向信息，确定船舶间的碰撞风险；其中，目标船为预设避碰区域的各个他船； 基于静水中影响船舶操纵的纵荡、横荡及艏摇因素，根据船舶操作特性、船舶尺寸和船舶间的安全距离，构建船舶运动学模型，并基于所述运动学模型获取本船和目标船的船舶操纵数据集； 根据所述船舶操纵数据集，确定最晚操舵时间； 根据预设避碰责任、船舶间的碰撞风险和最晚操舵时间，确定不同操作指令下的本船最晚操舵位置，并根据本船最晚操舵位置对应的碰撞风险值，确定目标船舶避碰操纵指令； 所述基于静水中影响船舶操纵的纵荡、横荡及艏摇因素，根据船舶操作特性、船舶尺寸和船舶间的安全距离，构建船舶运动学模型，包括： 基于静水中影响船舶操纵的纵荡、横荡及艏摇因素，采用预设三自由度MMG模型确定船舶的操作特性； 根据本船与目标船的操作特征、船长、航速以及预设避碰规则，采用预设四元船舶领域模型，确定本船与他船之间的安全距离； 根据船舶操作特性、船舶尺寸和船舶间的安全距离，构建船舶运动学模型。

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