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龙图腾网获悉广东灵锶智能科技有限公司申请的专利一种行星减速关节模组及装有该模组的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119914655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510067953.8，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权一种行星减速关节模组及装有该模组的机器人是由洪苑妹;林钦鸿;肖恺;梁子洋;林月;钟英豪;张泽云设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行星减速关节模组及装有该模组的机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种行星减速关节模组及装有该模组的机器人，包括：电机组件、行星减速器组件、前端盖、后端盖及输出法兰盖板；其中，电机组件包括外壳和电机转轴；行星减速器组件包括：内齿圈、太阳轮、行星架、多个行星轮组，行星轮组包括同轴固定连接的一级行星轮、二级行星轮，内齿圈与外壳固定连接，太阳轮与电机转轴同轴且固定连接，行星轮组分别转动连接于行星架上，一级行星轮与太阳轮啮合，二级行星轮与内齿圈啮合；输出法兰盖板转动连接于前端盖，且固定连接于行星架；转轴及壳体、壳体与组件之间均设有密封组件；电机转轴及行星架上分别设有检测组件；本申请具有结构紧凑、体积小、重量轻的特点。

本发明授权一种行星减速关节模组及装有该模组的机器人在权利要求书中公布了：1.一种行星减速关节模组，其特征在于，包括：电机组件、行星减速器组件、前端盖、后端盖及输出法兰盖板； 所述电机组件包括：外壳及电机转轴，所述电机转轴转动连接于所述外壳的内部，所述前端盖固定连接于所述外壳的前端，所述后端盖固定连接于所述外壳的后端； 所述行星减速器组件设于所述外壳内，所述行星减速器组件包括：内齿圈、太阳轮、行星架、多个行星轮组，所述行星轮组包括同轴固定连接的一级行星轮、二级行星轮，所述内齿圈与所述外壳固定连接，所述太阳轮与所述电机转轴同轴且固定连接，所述行星轮组分别转动连接于所述行星架上，且所述一级行星轮与所述太阳轮啮合，所述二级行星轮与所述内齿圈啮合； 所述输出法兰盖板转动连接于所述前端盖，所述输出法兰盖板固定连接于所述行星架； 还包括检测组件，所述检测组件包括输入端检测装置和输出端检测装置，所述输入端检测装置固定设于所述电机转轴上，用于检测所述电机组件输入端的状态，所述输出端检测装置固定设于所述行星架上，用于检测所述行星减速器组件输出端的状态； 所述电机转轴包括转子支架及内转子，所述转子支架与所述内转子固定连接，所述内转子与所述外壳转动连接，所述太阳轮固定连接于所述转子支架上，所述输入端检测装置固定设于所述转子支架上； 所述输入端检测装置包括：磁珠及驱动板，所述磁珠及所述驱动板间隔设置，所述磁珠固定连接于所述转子支架上，所述驱动板固定安装于所述后端盖，所述驱动板用于自所述磁珠中获取输入端的转速与位置信息； 所述输出端检测装置包括：磁环及编码器板，所述编码器板与所述磁环间隔设置，所述磁环固定连接于所述行星架的外周侧，所述编码器板固定连接于所述外壳，所述编码器板用于自所述磁环中获取输出端的转速与位置信息。

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