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龙图腾网获悉北京特种机械研究所申请的专利一种车辆导航控制方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411869327.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种车辆导航控制方法、装置和电子设备是由黎成杰;兰江波;张志炜;刘芳;李明;傅义好;王韡设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆导航控制方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆导航控制方法、装置和电子设备，该方法包括：配置车辆行驶的预设路径；配置预设路径中每个路径点的路径属性，路径属性包括直线路径和弧线路径；根据车辆当前位置在预设路径上的路径属性，配置预瞄距离；基于预瞄距离推算预设路径中的预瞄点；根据预瞄点距离配置准预瞄距离；基于准预瞄距离推算预设路径中的准预瞄点；根据预瞄点和准预瞄点在同一时间节点所属的路径属性差异调整车辆转向角度，车辆转向角度包括前轮转向角和后轮转向角。本发明通过引入路径点属性，赋予车辆预测未来行驶轨迹变化的能力，从而显著提升其控制性能。通过预瞄点和准预瞄点的策略，有效解决了车辆转向滞后性导致的导航控制精度不佳的问题。

本发明授权一种车辆导航控制方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆导航控制方法，其特征在于，所述方法包括： 配置车辆行驶的预设路径； 配置预设路径中每个路径点的路径属性，所述路径属性包括直线路径和弧线路径； 根据车辆当前位置在预设路径上的路径属性，配置预瞄距离； 基于预瞄距离推算预设路径中的预瞄点； 根据预瞄点距离配置准预瞄距离； 基于准预瞄距离推算预设路径中的准预瞄点； 根据预瞄点和准预瞄点在同一时间节点所属的路径属性差异调整车辆转向角度，所述车辆转向角度包括前轮转向角和后轮转向角； 所述根据车辆当前位置在预设路径上的路径属性，配置预瞄距离包括： 获取车辆的轴距L并设定车辆最大速度Vmax； 获取车辆当前位置在预设路径上的路径属性； 车辆当前位置的路径属性为直线路径时，预瞄距离Lf通过下式配置： Lf＝2LVhVmaxK； 式中，Vh为车辆的直线行驶速度；K为可调因子； 车辆当前位置的路径属性为弧线路径时，预瞄距离Lf通过下式配置： Lf＝2RLV1VmaxK； 式中，R为弧线路径的半径；V1为车辆的弧线行驶速度； 所述根据预瞄距离配置准预瞄距离包括： 所述准预瞄距离Lf1通过下式配置： Lf1＝Lf+Vh-V122a； 式中，Lf为预瞄距离；Vh为车辆的直线行驶速度；V1为车辆的弧线行驶速度；a为加减速度； 所述根据预瞄点和准预瞄点在同一时间节点所属的路径属性差异调整车辆转向角度包括： 在同一时间节点预瞄点和准预瞄点所属的路径属性均为直线路径时，通过下式得到预瞄距离Lf： Lf＝2LVhVmaxK； 式中，Lf为预瞄距离；L为车辆的轴距；Vh为车辆的直线行驶速度；Vmax为车辆最大速度；K为可调因数； 基于预瞄距离Lf通过下式配置前轮转向角αf： 式中，αf为前轮转向角；L为车辆的轴距；β为车辆车身与准预瞄点之间的夹角； 后轮转向角αb配置为： αb＝-αf。

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