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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096380.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法是由庞晨坤;张福彪;胡远昭;王昭舜设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法，包括：当无人机编队路径需要汇合或变更时，获取干扰者无人机和逃避者无人机的飞行状态信息、控制信息以及扰动量信息；根据上述信息，构建系统动态数据组；根据逃避者无人机以及干扰者无人机的博弈策略确定安全区域，将安全区域的隐式曲面函数的零子水平集作为目标集合；根据预先定义的当前状态到达目标集合的成本价值函数以及系统动态数据组，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程，将安全区域的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略。通过实施上述方法，实时计算最优控制策略，快速适应环境变化和障碍物，提高了无人机编队路径汇合及变更的安全性。

本发明授权一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法，其特征在于，包括： 当无人机编队路径需要汇合或变更时，获取干扰者无人机和逃避者无人机的飞行状态信息、控制信息以及扰动量信息； 根据干扰者无人机和逃避者无人机的状态信息、控制信息以及扰动量信息，构建系统动态数据组； 根据逃避者无人机以及干扰者无人机的博弈策略确定安全区域，将安全区域的隐式曲面函数的零子水平集作为目标集合； 根据预先定义的当前状态到达目标集合的成本价值函数以及系统动态数据组，构建哈密顿-雅可比偏微分方程； 将安全区域的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿-雅可比偏微分方程，得到最优控制策略； 将最优控制策略下发给编队路径需要汇合或变更的无人机； 其中，目标集合表达式如下： ； 其中，分别为相对于参考无人机，指定的某个位置，为相对于参考无人机，指定的某个速度，为干扰者无人机和逃避者无人机的横坐标相对位置变量，，是逃避者无人机的横坐标位置，是干扰者无人机的横坐标位置，为干扰者无人机和逃避者无人机的纵坐标相对位置变量，，是逃避者无人机的纵坐标位置，为干扰者无人机的纵坐标位置，表示干扰者无人机和逃避者无人机的横坐标相对速度变量，，表示逃避者无人机的横坐标速度，表示干扰者无人机的横坐标速度，表示干扰者无人机和逃避者无人机的纵坐标相对速度变量，，表示逃避者无人机的纵坐标速度，表示干扰者无人机的纵坐标速度，、、、分别表示预先设定的干扰者无人机和逃避者无人机的横坐标相对位置变量最小安全距离差值，干扰者无人机和逃避者无人机的横坐标速度变量最小安全速度差值，干扰者无人机和逃避者无人机的纵坐标相对位置变量最小安全距离差值，干扰者无人机和逃避者无人机的纵坐标速度变量最小安全速度差值； 根据逃避者无人机以及干扰者无人机的博弈策略确定安全区域，将安全区域的隐式曲面函数的零子水平集作为目标集合，包括： 获取无人机编队路径需要汇合或变更时的静态环境信息； 根据静态环境信息确定无人机在汇合或变更时的障碍要素； 将感知到的障碍要素地理信息系统数据转化为数学模型； 将转化为数学模型的障碍要素作为避障约束条件，根据逃避者无人机和干扰者无人机的博弈策略以及避障约束条件确定安全区域，将安全区域的隐式曲面函数的零子水平集作为目标集合。

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