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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096496.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法是由庞晨坤;张福彪;胡远昭;王昭舜设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法，包括：获取目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息、控制信息，检测目标无人机与非合作目标无人机是否存在潜在冲突；当存在潜在冲突，根据目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息，确定危险集，并构建系统动态数据组；以系统动态数据组和预先定义的成本价值函数，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程；将危险集对应的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略；根据最优控制策略，确定边界可达集；当目标无人机到达边界可达集临界范围，则唤醒安全控制器以调整目标无人机的控制策略。通过实施本方法降低计算，并且避免潜在的碰撞，确保飞行安全。

本发明授权一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法，其特征在于，应用于目标无人机，包括： 获取目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息、控制信息，持续检测目标无人机与非合作目标无人机是否存在潜在冲突； 当存在潜在冲突，根据目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息，确定危险集； 根据目标无人机和非合作目标无人机的状态信息、控制信息，构建系统动态数据组； 以系统动态数据组和预先定义的成本价值函数，构建哈密顿-雅可比偏微分方程； 将危险集对应的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿-雅可比偏微分方程，得到最优控制策略； 根据最优控制策略，确定边界可达集； 当目标无人机到达边界可达集临界范围，则唤醒安全控制器以调整目标无人机的控制策略； 其中，目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息包括目标无人机的飞行速度以及目标无人机与非合作目标无人机的距离，根据目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息，确定危险集，包括： ； 其中，表示危险集，为目标无人机和非合作目标无人机的横坐标相对位置变量，为目标无人机和非合作目标无人机的纵坐标相对位置变量，表示目标无人机的横坐标速度，表示非合作目标无人机的纵坐标速度，表示目标无人机在x和y方向上与非合作目标无人机的最小分离距离，表示最大限速； 唤醒安全控制器以调整目标无人机的控制策略，包括： 当安全控制器接收到唤醒信号，获取目标无人机当前位置以及边界可达集范围； 将目标无人机当前位置作为初始控制点，根据目标无人机的飞行任务以及边界可达集范围，确定最末控制点； 以目标无人机飞行方向做边界可达集的交点； 在交点处，做边界可达集的法线，向边界可达集的中心延伸，在延伸线上与交点相隔第一目标距离处作为第二控制点； 做最末控制点延伸线，以及第二控制点延伸线，使两条延伸线垂直相交，其交点作为第三控制点； 根据初始控制点、第二控制点、第三控制点以及最末控制点构建贝塞尔曲线，将贝塞尔曲线作为避障路线，控制目标无人机飞行。

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