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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利一种引入动作交互和信用分配的无人机集群协同对抗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510102252.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种引入动作交互和信用分配的无人机集群协同对抗方法是由王尔申;吴晓桐;何成龙;于腾丽;李凡;王金刚;宏晨;徐嵩;曲萍萍;王传云设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引入动作交互和信用分配的无人机集群协同对抗方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种引入动作交互和信用分配的无人机集群协同对抗方法，涉及无人机集群空对空对抗博弈决策技术领域。该方法首先对无人机集群的对抗空间、动作空间、状态空间和观测空间进行建模；通过动作匹配机制，实现对动作影响的细分，利用自注意力机制处理观测值与动作的不匹配，从而能保留可靠信息；通过最大化多个智能体的联合动作价值，确保无人机之间的最佳合作和策略；通过信用分配机制，使无人机在协作过程中能更准确地评估各自的贡献；该方法能够在部分可观测下进行无人机集群对抗博弈，提高了智能体学习策略的稳定性和对抗性能，为无人机集群对抗提供了新的方法和技术。

本发明授权一种引入动作交互和信用分配的无人机集群协同对抗方法在权利要求书中公布了：1.一种引入动作交互和信用分配的无人机集群协同对抗方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：分别对无人机集群的对抗空间、动作空间、状态空间和观测空间进行建模，并设定无人机集群的对抗双方； 步骤2：考虑无人机之间的动作交互，将无人机视为独立自主活动的智能体，构建智能体网络训练模型，判断该智能体动作是只影响对抗空间的环境信息还是该智能体动作还影响其它智能体，根据对抗空间的环境信息动态调整智能体的决策； 步骤3：无人机集群中的对抗双方进行对抗，同时进行对抗态势的评估和推理，接收智能体网络训练模型生成的局部Q值作为输入，以单调值函数分解方法建立双层混合网络结构来获得智能体网络的全局Q值，进而获得智能体的最优联合动作； 步骤4：对抗双方进行协同任务规划，为多智能体提供最优策略；更新智能体的局部Q值，通过信用分配的方法来优化智能体策略； 步骤5：重复步骤4，直到对抗双方对抗结束，观测引入动作交互和信用分配的对抗性能，完成无人机集群的对抗仿真。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳航空航天大学，其通讯地址为：110136 辽宁省沈阳市道义经济开发区道义南大街37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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