北京航空航天大学祝明获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937595B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510110387.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法是由祝明;罗鑫庭;陈天设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法，属于编队控制技术领域，包括以下步骤1、使用传感器测量飞艇的运动状态，2、生成期望队形，并将期望队形发给集群中的领航者，3、为飞艇集群内部设定通信结构，4、计算跟随者飞艇的期望姿态，5、为跟随者飞艇设置辅助设计系统，得到虚拟控制律饱和补偿量和执行机构饱和补偿值，6、为跟随者飞艇设置自适应律得出自适应估计值，7、使用反布控制器根据3到5中的结果计算跟随者飞艇的期望队形和姿态的控制量，本发明采用上述方法，能够在无需全局信息的情况下实现平流层飞艇的时变编队控制，还可以确保在实现飞艇集群的编队机动过程中飞艇的状态在限制范围内。
本发明授权一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用传感器测量飞艇的运动状态； S2、生成期望队形，并将期望队形发给集群中的领航者飞艇； S3、领航者飞艇获得期望队形后，为飞艇集群内部设定通信结构； S4、通信结构设定完成后，计算跟随者飞艇的期望姿态； S5、得到每个随者飞艇的期望姿态之后为跟随者飞艇设置辅助设计系统，得到虚拟控制律饱和补偿量和执行机构饱和补偿值； S6、为跟随者飞艇设置自适应律得出自适应估计值； S7、使用反布控制器根据S3到S5中的结果计算跟随者飞艇的期望队形和姿态的控制量。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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