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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手和抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510193628.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手和抓取方法是由汪延成;张中坛;江熙怡;马子涵;梅德庆设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手和抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手和抓取方法。水下抗粘滞软体抓手包括手指固定台，一端通过法兰与水下机械臂固定连接；四个手指支架，沿手指固定台的周向均匀间隔布置，每个手指支架的一端均固定安装在手指固定台的另一端上；四个手指抓取机构，每个手指抓取机构的一端分别活动安装在对应的手指支架的另一端；伸缩驱动机构，布置在四个手指抓取机构之间，伸缩驱动机构分别与四个手指抓取机构的上部铰接。抓取方法分别按照十字构型抓取方式和并排构型抓取方式进行抓取。本发明具有并排构型和十字构型两种构型抓取方式，实现了对不同类型水下抓取物的抓取，并且在水下具有高抗粘滞性。

本发明授权一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手和抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手，其特征在于，包括： 手指固定台1，一端通过法兰与水下机械臂固定连接； 四个手指支架2，沿手指固定台1的周向均匀间隔布置，每个手指支架2的一端均固定安装在手指固定台1的另一端上； 四个手指抓取机构，每个手指抓取机构的一端分别活动安装在对应的手指支架2的另一端； 每个所述手指抓取机构包括手指连接组件3，手指连接组件3包括第二手指固定基座32； 伸缩驱动机构4，布置在四个手指抓取机构之间，伸缩驱动机构4包括液压腔体组件和连接组件，所述连接组件与液压腔体组件固定连接，连接组件还分别与四个手指抓取机构的上部铰接，由伸缩驱动机构4带动四个手指抓取机构旋转而形成不同构型布置； 所述液压腔体组件包括： 伸缩驱动基座43，整体为两端开口的圆柱体空心腔，伸缩驱动基座43的侧面开设有孔洞五； 两个软伸缩密封腔42，每个软伸缩密封腔42的一端分别与伸缩驱动基座43的两端连通，每个软伸缩密封腔42的另一端均为密封，伸缩驱动基座43与两个软伸缩密封腔42形成伸缩空心腔体； 伸缩驱动机构流道接头6，一端与伸缩驱动基座43的孔洞五连通，使得伸缩驱动机构流道接头6与伸缩空心腔体连通； 伸缩机构液压泵，伸缩驱动机构流道接头6的另一端与伸缩机构液压泵连通；所述连接组件包括： 两个固定板41，分别固定安装在两个软伸缩密封腔42密封的一端； 四个第二销孔座44，其中两个第二销孔座44的一端分别并排垂直固定安装在对应的一个固定板41上，另外两个第二销孔座44的一端分别并排垂直固定安装在另一个固定板41上； 四个销孔座连接杆45，每个销孔座连接杆45的一端分别与对应的第二销孔座44的另一端铰接，每个销孔座连接杆45的另一端分别与对应的第二手指固定基座32上的第一销孔座34铰接，每个销孔座连接杆45通过第一销孔座34带动手指连接组件3沿手指固定台1的周向所在平面进行转动。

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