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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种改进的自适应跟踪门目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510042837.0，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种改进的自适应跟踪门目标跟踪方法是由王华华;龙泉州;王丹;陈发堂;雷芳设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进的自适应跟踪门目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于雷达目标跟踪中数据关联领域，具体涉及一种改进的自适应跟踪门目标跟踪方法；所述方法使转移概率参数可根据目标运动特征动态调整，并结合各模型的量测预测值及协方差矩阵，形成统一的量测预测值和协方差矩阵。此外，基于统一量测预测值及量测预测协方差矩阵构建自适应位置关联波门，有效筛选量测值以减少计算量。为应对多目标跟踪中联合矩阵指数增长的问题，改进JPDA方法，设置阈值去除小概率事件，从而降低计算复杂度。相较于当前的IMM‑PDA方法，该方法在噪声环境下能实现多目标的有效跟踪。

本发明授权一种改进的自适应跟踪门目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种改进的自适应跟踪门目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 101、使用传感器实时接收来自于目标的观测数据；所述目标的观测数据为目标在当前时刻的实际观测值； 102、基于预设转移概率参数计算得到交互多模型中的各个子模型的交互初值并分别对目标进行预测，通过概率加权得到目标在当前时刻的统一预测值；所述统一预测值包括统一量测预测值及统一量测预测协方差矩阵； 103、根据目标在当前时刻的统一量测预测值及统一量测预测协方差矩阵，计算得到自适应跟踪门； 104、根据自适应跟踪门对目标在当前时刻的实际观测值进行筛选，得到目标在当前时刻的有效观测值； 105、使用改进的联合概率数据关联方法对目标在当前时刻的有效观测值进行概率关联，得到目标在当前时刻的集中式统一观测值；所述目标在当前时刻的集中式统一观测值用于更新目标在当前时刻的运动状态估计值； 所述使用改进的联合概率数据关联方法对目标在当前时刻的有效观测值进行概率关联，得到目标在当前时刻的集中式统一观测值包括： 根据有效观测值落入自适应跟踪门的概率、量测新息、协方差矩阵和杂波密度，计算得到有效观测值和目标关联的近似后验概率； 如果当前时刻的有效观测值仅在一个波门内，则不需调整量测关联概率； 如果当前时刻的有效观测值在相交波门中，则需要调整量测关联概率； 根据计算出的每个有效观测值的关联概率加权求和，计算得到目标在当前时刻的集中式统一观测值； 所述如果当前时刻的有效观测值在相交波门中，则需要调整量测关联概率所采用的计算公式包括： 其中，表示落在跟踪波门相交区域内的有效观测值j′与目标t在当前时刻修正后的关联概率，α是衰减系数，n表示目标总数，表示仅落在一个跟踪波门内的有效观测值j′与目标t在当前时刻的关联概率； 106、根据目标在当前时刻的运动状态估计值，对所述交互多模型中的各个子模型的转移概率参数进行更新； 107、重复步骤101-106，直至结束目标跟踪。

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