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龙图腾网获悉华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)申请的专利非线性扩张状态观测器、控制方法和伺服系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411920304.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权非线性扩张状态观测器、控制方法和伺服系统是由涂彪;周建中;付奥设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本非线性扩张状态观测器、控制方法和伺服系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种非线性扩张状态观测器、控制方法和伺服系统，涉及光电设备技术领域，非线性扩张状态观测器包括：输入单元，用于获取闭环控制过程中电机的电压或电流的输入信号，同时接收并处理负载的速度或位置测量信号；扰动观测单元，基于输入单元获取的信号对总扰动进行观测跟踪；输出单元，输出扰动观测单元观测得到的总扰动观测值，并根据总扰动观测值构造抵消扰动的控制信号。本发明的非线性扩张状态观测器能够根据输入信号有效观测跟踪总扰动，并构造抵消信号，能够精准补偿扰动，适用于低分辨率的传感器和齿轮间隙大的传动机构，消除了位置调转到位后的低频振荡。

本发明授权非线性扩张状态观测器、控制方法和伺服系统在权利要求书中公布了：1.一种应对齿轮空回的非线性扩张状态观测器10，其特征在于，用于伺服系统1，所述伺服系统1包括电机3、负载5、负载端传感器6和齿轮传动结构4，所述非线性扩张状态观测器10包括： 输入单元11，用于获取闭环控制过程中所述电机3的电压或电流的输入信号，同时接收并处理所述负载5的速度或位置测量信号； 扰动观测单元12，基于所述输入单元获取的信号对总扰动进行观测跟踪； 输出单元13，输出所述扰动观测单元12观测得到的总扰动观测值，并根据所述总扰动观测值构造抵消扰动的控制信号； 所述对总扰动进行观测跟踪的公式包括： ； 其中，表示当前采样时刻下的输出信号，表示上一采样时刻下对输出信号的观测值，表示第一中间变量； 表示第二中间变量，表示饱和函数，用于限制输入信号的范围，表示第一待调整非线性参数，表示第三待调整非线性参数，表示符号函数，当d的数值为正时取值为1，当d的数值为负时取值为-1； 表示当前采样时刻下对输出信号的观测值，表示离散周期，表示常数，表示输入信号，表示等效延时，表示对进行向下取整，和表示使用过程中的待调节参数，表示三元函数，分别为三元函数的输入参数，表示上一采样时刻下对总扰动的观测值； 表示第三中间变量，表示饱和函数，表示第二待调整非线性参数，表示第四待调整非线性参数，用于限制所述输入信号的范围； 表示当前采样时刻下对总扰动的观测值，表示三元函数，分别为三元函数的输入参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)，其通讯地址为：430223 湖北省武汉市江夏区阳光大道717号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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