山东大学;济南重工集团有限公司牛善帅获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学;济南重工集团有限公司申请的专利基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960311B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510133417.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法及系统是由牛善帅;唐苑寿;王红梅;孙子正;刘知辉;李政岳;裘一涵;张庆泽;孟琪;潘晓龙设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法及系统在说明书摘要公布了：本公开涉及足式机器人控制技术领域，提出了一种基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法及系统，包括：建立足式机器人腿部动力学模型；选择关节位置、速度以及关节加速度驱动项作为状态变量，建立足式机器人腿部状态空间模型；根据建立的状态空间模型，利用状态变量的估计值的逐步迭代，结合非线性符号函数的幂次形式和设置的增益参数矩阵，通过递归方式建立高阶有限时间观测器，得到足式机器人足端触地力的估计。结合非线性符号函数和设计的参数矩阵，建立高阶有限时间观测器，可实现触地力估计误差在有限时间内收敛到一定边界内，有效地解决了传统扩展状态观测器对触地力估计精度低和仅能估计缓慢变化触地力的不足的问题。
本发明授权基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法，其特征在于，包括如下步骤： 建立足式机器人腿部动力学模型； 选择关节位置、速度以及关节加速度驱动项作为状态变量，建立足式机器人腿部状态空间模型； 根据建立的状态空间模型，利用状态变量的估计值的逐步迭代，结合非线性符号函数的幂次形式和设置的增益参数矩阵，通过递归方式建立高阶有限时间观测器，得到足式机器人足端触地力的估计； 高阶有限时间观测器，具体如下： 式中，即为估计的触地力；、、、、和分别为、、…和的估计值；为设置的增益参数矩阵，为符号函数的分数幂； 其中，、、分别在状态和下的为惯性矩阵、科氏力矢量和重力矢量，表示摩擦力矢量。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;济南重工集团有限公司，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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