买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种无人机采摘作业航点的生成方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510135192.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种无人机采摘作业航点的生成方法与系统是由黎源鸿;廖家鹏;梁明;宋皓昱;王敬;刘星宇;苏应铨设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机采摘作业航点的生成方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种无人机采摘作业航点的生成方法与系统，包括步骤：构建基于FAST‑LIO2算法的组合里程计；构建信息同步机制；获取带时间戳的全局采摘点；构建全局采集地图；确定采摘点位置与朝向；确定采摘航点，用以指导无人机采摘。在无人机动态采摘作业中，实现预先提供采摘航点给无人机，有效提高无人机的采摘效率。

本发明授权一种无人机采摘作业航点的生成方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机采摘作业航点的生成方法，其特征在于，包括步骤： S1，构建基于FAST-LIO2算法的组合里程计，包括： S11，采用所述FAST-LIO2算法对激光雷达传感器和惯性测量单元的数据进行处理，获取携带以ROS时间为基准的时间戳T的点云地图； S12，获取相机采集的携带以ROS时间为基准的时间戳T的图像信息； S2，构建信息同步机制，实现相机传感器与所述激光雷达传感器的外参标定以及信息同步，包括： S21，通过标定，得到相机坐标系到激光雷达坐标系的变换矩阵以得到所述图像信息转换为基于激光雷达坐标系的图像信息； S22，基于ROS的时间戳并使用缓冲队列结合NLerp插值法，对所述激光雷达传感器提供的里程计信息与所述相机采集的图像信息进行时间同步后，获得将同步后的激光雷达传感器提供的里程计信息On与同步后的相机采集的图像信息In，并输出到同步队列； S3，获取带时间戳的全局采摘点，包括：基于所述步骤S12得到的图像信息与步骤S2得到的同步队列中的联合体信息，经过对待采物采摘点的识别与检测，以得到图像坐标系下的采摘坐标点ppixel以及对应时间戳ts；将所述图像坐标系下的采摘坐标点ppixel转化为全局坐标系下的采摘点pgobal，并与对应时间戳ts组合输出为全局采摘点集合Pts； S4，构建基于带标志位的k-d树的数据结构的点云地图以及全局采摘点集合Pts，作为全局采集地图； S5，确定采摘点位置与朝向，包括： S51，根据所述全局采集地图，对同一待采物的采摘点位置进行可信度分析，获得可信度最高的位置，并生成每个待采物的最终采摘点位置； S52，根据所述全局采集地图以及所述最终采摘点位置，确定采摘点的朝向； S6，根据每个待采物的所述最终采摘点位置和采摘点的朝向，确定采摘航点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510642 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。