买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种自动驾驶除草机器人控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510148667.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶除草机器人控制方法、装置及系统是由陈行政;张峰菱;谢守勇;刘军;刘凡一;李明生;陈晨设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶除草机器人控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶除草机器人机控制方法、装置及系统，该控制方法包括以下步骤：获取预定行驶路径；获取自动驾驶车辆的位置信息和第一图像采集单元采集的自动驾驶车辆前方的RGB图像；根据自动驾驶车辆的位置信息与该位置信息对应的第一锚点计算得到第一航向偏差；根据RGB图像中的农作物确定出视觉导航线并根据所述视觉导航线和对应的第二锚点计算得到第二航向偏差；对所述第一航向偏差和第二航向偏差加权求和，得到第三航向偏差；根据所述第三航向偏差确定出自动驾驶车辆的转向角，根据所述转向角计算自动驾驶车辆两侧电机的控制电压以减小自动驾驶车辆与预定行驶路径的最短距离。其可提高自动驾驶的控制准确性。

本发明授权一种自动驾驶除草机器人控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取预定行驶路径； 获取自动驾驶车辆的位置信息和第一图像采集单元采集的自动驾驶车辆前方的RGB图像； 根据自动驾驶车辆的位置信息与该位置信息对应的第一锚点计算得到第一航向偏差，所述第一瞄点为所述预定行驶路径上的点； 根据所述RGB图像中的农作物确定出视觉导航线并根据所述视觉导航线和对应的第二锚点计算得到第二航向偏差，所述第二锚点为视觉导航线上的点； 对所述第一航向偏差和第二航向偏差加权求和，得到第三航向偏差； 根据所述第三航向偏差确定出自动驾驶车辆的转向角，根据所述转向角计算自动驾驶车辆两侧电机的控制电压以减小自动驾驶车辆与预定行驶路径的最短距离， 确定出RGB图像中的视觉导航线并根据所述视觉导航线和对应的第二锚点计算得到第二航向偏差，包括： 将所述RGB图像转换为二值图，其中，所述二值图包括第一像素值和第二像素值，所述第一像素值表征图像中的绿色区域，第二像素值表征图像中的非绿色区域； 提取所述二值图中表征农作物的特征点， 根据第一图像采集单元的内参、深度信息将所述特征点转换至世界坐标系中，得到三维特征点； 对所述三维特征点进行聚类后采用最小二乘方法拟合得到导航线； 根据所述导航线与自动驾驶车辆轴线上一固定点为圆心以阈值距离为半径的交点确定出导航线上的第二锚点； 根据所述第二锚点的坐标和自动驾驶车辆轴线上一固定点的坐标计算得到第二航向偏差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南大学，其通讯地址为：400715 重庆市北碚区天生路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。