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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于旋转不变特征的点云牙齿分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510169280.7，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于旋转不变特征的点云牙齿分割方法是由赵悦;龚执越设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于旋转不变特征的点云牙齿分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于旋转不变特征的点云牙齿分割方法，本发明涉及口腔医疗技术领域。包括以下步骤：首先，获取若干已知牙齿特征信息的口腔扫描点云数据并归一化处理，将其与牙齿质心位置和分割轮廓一一映射，生成口扫数据集。其次，提取点云的局部与全局旋转不变特征，基于全局特征训练质心预测模型，以点云数据为输入、牙齿质心位置为标签。然后，将旋转不变特征和预测的质心位置输入分割编码器，生成全局与局部一致特征，经过特征融合得到综合代表特征，并基于其训练牙齿分割预测模型，标签为牙齿分割轮廓。对待分割点云数据进行特征提取与预测，输出牙齿分割轮廓，实现精确分割，具有鲁棒性强与旋转不变性的特点。

本发明授权一种基于旋转不变特征的点云牙齿分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于旋转不变特征的点云牙齿分割方法，其特征在于，具体步骤包括： 获取若干已知牙齿特征信息的口腔扫描点云数据，对点云数据进行归一化预处理，将归一化预处理后的口腔扫描点云数据与对应的牙齿特征信息一一映射，生成口扫数据集，所述牙齿特征信息包括每个牙齿的质心位置和牙齿分割轮廓； 基于口扫数据集中预处理后的口腔扫描点云数据，提取点云数据的旋转不变特征，所述旋转不变特征包括局部旋转不变特征和全局旋转不变特征，建立质心预测模型，以全局旋转不变特征作为质心预测模型的输入，并以对应的牙齿质心位置为标签，对质心预测模型进行训练； 将提取的旋转不变特征和质心预测模型得到的牙齿质心位置输入点云牙齿分割编码器中，得到全局一致特征和局部一致特征，对得到的全局一致特征和局部一致特征进行特征融合，得到综合代表特征，基于得到的综合代表特征，建立牙齿分割预测模型，以综合代表特征作为输入，并以口扫数据集中对应的牙齿分割轮廓为标签，对牙齿分割预测模型进行训练； 其中点云牙齿分割编码器具体由两个分支构成，包括局部分支和全局分支，局部分支接收的输入为局部旋转不变特征与预测的牙齿质心的拼接数据，通过级联多个边缘卷积，提取局部一致性特征，并将多个边缘卷积的输出在特征维度上进行拼接，得到局部一致性特征； 全局旋转不变特征输入到全局分支，通过多个mamba模块对全局信息进行建模，利用空间填充曲线将非结构化点云转换为规则序列，并通过多个级联的mamba模块提取点云的全局信息，得到全局一致特征； 获取待分割的口腔扫描点云数据，对其进行预处理后，通过牙齿质心预测、旋转不变特征提取和特征融合后，得到目标综合代表特征，将目标综合代表特征输入完成训练的牙齿分割预测模型中，得到与待分割的口腔扫描点云数据所对应的牙齿分割轮廓，完成牙齿分割。

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