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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510120485.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法是由黄晨峰;周凯月;周凯璐;李博;苏作靖;张国庆;张显库设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法，包括：构建基于输入延时的USV的非线性数学模型；根据输入延迟情况下USV的控制输入改进输入延迟辅助系统；使用LVS技术生成USV参考航线，构建LVS制导律获取USV的位置误差和艏向角误差，获取USV的动力学误差；设计USV位置误差虚拟控制律，引入DSC技术设计固定时间滤波器；计算USV的姿态误差信号的导数，设计姿态误差虚拟控制律；构建基于输入延迟辅助系统的固定时间路径跟踪控制器和自适应律，实现输入延迟下USV的路径跟踪控制；本发明能够有效预测和补偿输入延迟信号的影响，提升了系统的收敛性能，增强系统的稳定性，解决控制器的输入延迟问题，增强系统的收敛精度和抵御外界干扰的鲁棒性。

本发明授权一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： S1：构建基于输入延时的USV的非线性数学模型，作为后续的被控对象；所述基于输入延时的USV的非线性数学模型如公式1所示， 1 式中，表示USV的位置坐标，表示USV的艏向角，分别代表船舶的前进速度、横漂速度和艏摇角速度，为前进、横漂及艏摇自由度的未知时变函数，，，为前进、横漂及艏摇自由度的已知光滑非线性函数，为前进和艏摇方向的控制增益，为海洋环境扰动，测量噪声的非结构不确定项；分别表示在输入延迟情况下的前进和艏摇方向的控制输入；表示输入延迟的时间； 根据输入延迟情况下USV的控制输入改进输入延迟辅助系统，得到改进后的输入延迟辅助系统，如公式2所示， 2 其中，表示延迟情况下前进和艏摇方向的控制输入，，分别表示前进和艏摇自由度的设计参数，，表示前进和艏摇自由度的输入延迟辅助系统中的状态变量； S2：使用LVS技术生成USV的参考航线，根据所述参考航线构建LVS制导律，并根据所述LVS制导律获取USV的位置误差和艏向角误差，同时获取所述改进后的输入延迟辅助系统下的USV的动力学误差； S3：设计USV位置误差虚拟控制律，引入DSC技术，根据所述USV位置误差虚拟控制律设计固定时间滤波器，具体步骤如下： S31、为镇定USV位置误差，设计USV位置误差虚拟控制律，如公式3所示， 3 式中，为设计参数，表示镇定位置误差的虚拟控制律，表示镇定位置误差的虚拟控制律，表示船舶的横漂速度；表示期望前进速度；为USV的位置误差和艏向角误差； S32、引入DSC技术，根据所述USV位置误差虚拟控制律设计固定时间滤波器，所述固定时间滤波器如公式4所示， 4 式中，为时间常数，为DSC滤波后的时间信号；，，表示固定时间滤波器的时间信号；为姿态误差信号的虚拟控制律； S4：根据所述USV的动力学误差、所述固定时间滤波器、所述位置误差和所述艏向角误差计算USV的姿态误差信号的导数，设计姿态误差虚拟控制律； S5：根据所述基于输入延时的USV的非线性数学模型、所述改进后的输入延迟辅助系统、所述USV的动力学误差和所述固定时间滤波器构建基于输入延迟辅助系统的固定时间路径跟踪控制器和自适应律； S6：根据输入延迟辅助系统的固定时间路径跟踪控制器和基于输入延迟辅助系统的自适应律，实现输入延迟下USV的路径跟踪控制。

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