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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120013141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065168.9，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法是由李霓;肖鹏;董长印;杨慧设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法，涉及无人机任务规划领域，包括：根据无人机约束和地图数字信息建立搜索区域的初始栅格地图；将全覆盖扫描搜索拆解为对地扫描和对建筑扫描，并依据网格高度关系将地图元素归类为待搜索地面和待扫描建筑；计算地面区域待扫描面积及建筑表面待扫描面积，以面积占比作为分配准则完成无人机数量分配；建立地面区域划分优化模型并基于子区域面积迭代实现地面扫描任务分配；建立改进的多旅行商模型并基于遗传算法求解实现建筑扫描任务分配。本发明能够在面向城市环境的多无人机覆盖侦察任务场景下，实现各无人机的任务规划。

本发明授权一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法，其特征在于，所述方法包括： 建立搜索区域的初始栅格地图； 将搜索任务拆解为对地扫描和对建筑扫描，并将初始栅格地图中网格划分为地面网格和建筑网格两类；网格的划分判别式为： 其中，hEi,j为网格i,j的DEM高度，hSi,j为网格i,j的DSM高度，Δh1为判别高度，building为建筑网格集合，ground为地面网格集合； 基于网格点划分结果，建立用于任务规划的栅格地图； 分别计算对地扫描和对建筑扫描的待扫描面积，并以面积占比作为分配准则完成对地扫描和对建筑扫描的无人机数量分配； 所述方法还包括基于子区域面积迭代实现对地扫描任务的分配： Step1：根据对地扫描的无人机数量NGU，对地面网格集合ground覆盖的区域进行初始划分得到子区域集合其中每个子区域均为矩形且任两个子区域间不存在重叠，q＝1,2,…,NGU； Step2：计算无人机Uq飞往子区域Qq中心的时间和扫描子区域Qq的时间之和Tq，计算式为： 式中，V为无人机速度，Lq为Uq起点位置距离Qq中心点的欧式距离，Sq为Qq的面积； Step3：得到时间集合分别找到maxT和minT及相应子区域索引indexmax和indexmin； Step4：计算差值Δt＝maxT-minT，若Δt小于预设值或迭代次数大于最大迭代次数，则终止并输出当前子区域集合； Step5：按照从indexmin向indexmax的传递方向，将子区域indexmin和途径的子区域的一条边向外增加一行或一列，得到新的子区域集合并回到Step2；其中，途径的子区域不包含indexmax。

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