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龙图腾网获悉科弛医疗科技(北京)有限公司申请的专利一种空间姿态角计算方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120086478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510543377.X，技术领域涉及：G06F17/12；该发明授权一种空间姿态角计算方法、装置、电子设备和存储介质是由旷静;史文勇设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间姿态角计算方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种空间姿态角计算方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括周期性获取目标移动装置的系统姿态信息。确定当前周期的参考状态信息和参考误差信息，参考状态信息用于表征在本周期开始时，目标移动装置的空间姿态，参考误差信息用于表征本周期开始时，参考状态信息的误差。根据系统姿态信息、参考状态信息和参考误差信息，计算当前周期的目标状态信息和目标误差信息。并根据目标状态信息确定当前周期目标移动装置的空间姿态角。本公开实施例可以通过简单的计算过程周期性的实时检测空间姿态角，并在每一周期检测过程中引入参考状态信息和参考误差信息辅助计算，使得在系统姿态信息准确度较低的情况下提高计算结果的精度。

本发明授权一种空间姿态角计算方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种空间姿态角计算方法，其特征在于，包括： 周期性获取目标移动装置的系统姿态信息，所述系统姿态信息包括加速度数据和角速度数据； 确定当前周期的参考状态信息和参考误差信息，所述参考状态信息用于表征在本周期开始时，所述目标移动装置的空间姿态，所述参考误差信息用于表征本周期开始时，所述参考状态信息的误差； 所述确定当前周期的参考状态信息和参考误差信息包括：响应于当前周期为第一周期，根据当前周期采集的加速度数据确定当前周期的参考状态信息；将预设的初始误差信息确定为当前周期的参考误差信息；响应于当前周期不是第一周期，将前一周期确定的目标状态信息确定为当前周期的参考状态信息；将前一周期确定的目标误差信息确定为当前周期的参考误差信息； 根据所述系统姿态信息、所述参考状态信息和所述参考误差信息，计算当前周期的目标状态信息和目标误差信息； 根据所述目标状态信息确定当前周期所述目标移动装置的空间姿态角； 其中，根据所述系统姿态信息、所述参考状态信息和所述参考误差信息，计算当前周期的目标状态信息和目标误差信息包括： 根据所述角速度数据和所述参考状态信息，计算中间状态参数；其中，中间状态参数的计算方式为采用一阶龙格库塔方法基于系统姿态信息建立系统状态方程，利用参考状态信息对系统状态方程求偏导得到中间状态参数F； 根据所述参考误差信息和所述中间状态参数，计算当前周期的目标误差信息；其中，目标误差信息，为参考误差信息、F为中间状态参数、Q为预设的矩阵参数，用于作为过程激励噪声协方差矩阵，表征系统姿态信息在更新过程中噪声的关系； 根据所述加速度数据和所述参考状态信息确定当前周期的系统测量方程； 根据所述参考状态信息、所述目标误差信息和所述系统测量方程，计算对应的卡尔曼增益矩阵值； 根据所述系统姿态信息、所述卡尔曼增益矩阵值、所述参考状态信息和所述系统测量方程，计算当前周期的目标状态信息。

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