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龙图腾网获悉清华大学申请的专利具备两级主副转向的角模块双模转向系统及驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510276113.2，技术领域涉及：B62D7/14；该发明授权具备两级主副转向的角模块双模转向系统及驱动方法是由黄晋;苏炎召;李星宇;冯羽设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本具备两级主副转向的角模块双模转向系统及驱动方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种具备两级主副转向的角模块双模转向系统及驱动方法。悬架用于将车架与轮毂连接；主驱动机构固定在悬架上，主传动机构用于与轮毂连接，主驱动机构用于通过主传动机构驱动轮毂在第一角度范围内转动；副转向驱动部件包括副驱动机构和与副驱动机构连接的副传动机构，副驱动机构用于固定在车架上，副传动机构与悬架连接，副驱动机构用于通过副传动机构驱动悬架和轮毂在第二角度范围内转动。当需要在低速工况下泊车或者转弯时，同时控制主转向驱动部件和副转向驱动部件，轮毂的总转动角度为第一角度范围与第二角度范围之和，极大的增大了轮毂的转动角度，还能保证车轮高速行驶的稳定性。

本发明授权具备两级主副转向的角模块双模转向系统及驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述角模块双模转向系统包括： 悬架，用于将车架与轮毂连接； 主转向驱动部件，包括主驱动机构和与所述主驱动机构连接的主传动机构，所述主驱动机构固定在所述悬架上，所述主传动机构用于与所述轮毂连接，所述主驱动机构用于驱动所述主传动机构运动，以使得所述主传动机构带动所述轮毂相对悬架在第一角度范围内转动； 副转向驱动部件，包括副驱动机构和与所述副驱动机构连接的副传动机构，所述副驱动机构用于固定在车架上，所述副传动机构与所述悬架连接，所述副驱动机构用于驱动副传动机构运动，以使得所述副传动机构带动所述悬架和所述轮毂共同在第二角度范围内转动； 所述副传动机构包括依次连接的副摇臂和副连杆，所述副摇臂远离所述副连杆的一端与所述副驱动机构连接，所述副连杆远离所述副摇臂的一端与所述悬架球形铰接；所述副传动机构具有锁止状态，所述副传动机构在锁止状态时，所述副驱动机构的转动中心、副摇臂和副连杆的连接点以及所述副连杆与所述悬架的连接点位于同一直线上。

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