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龙图腾网获悉杭州卡涞复合材料科技有限公司申请的专利基于伺服电机的拉挤条轨迹控制自动涂胶方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510713183.X，技术领域涉及：B05D1/26；该发明授权基于伺服电机的拉挤条轨迹控制自动涂胶方法及系统是由方益清;施圣友;陈嵬国;闫海涛设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于伺服电机的拉挤条轨迹控制自动涂胶方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于伺服电机的拉挤条轨迹控制自动涂胶方法及系统，涉及轨迹控制技术领域，包括通过采集工件三维数模信息建立坐标系规划轨迹点，利用视觉传感器识别基准特征点进行空间补偿，实时监测胶量和压力参数动态调整伺服电机速度和供胶压力，并将参数上传至控制系统生成质量评估报告用于轨迹优化。本发明实现了涂胶轨迹的精准控制和胶量均匀性，提高了拉挤条涂胶质量和生产效率。

本发明授权基于伺服电机的拉挤条轨迹控制自动涂胶方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于伺服电机的拉挤条轨迹控制自动涂胶方法，其特征在于，包括： 采集拉挤条工件的三维数模信息，根据所述三维数模信息建立拉挤条工件的坐标系，在所述坐标系中规划涂胶轨迹点； 采用视觉传感器实时采集拉挤条工件表面的图像信息，根据所述图像信息识别拉挤条工件表面的基准特征点，将所述基准特征点与所述坐标系进行配准，获取所述涂胶轨迹点的实际位置信息，根据所述实际位置信息对所述涂胶轨迹点进行空间补偿，包括： 采集涂胶轨迹的实际位置点数据和理论位置点数据，将所述实际位置点数据与所述理论位置点数据进行对比，计算得到涂胶轨迹的轨迹偏差； 基于所述轨迹偏差构建加权最小二乘补偿模型，在所述加权最小二乘补偿模型中引入补偿增益参数和补偿常数项，将所述补偿增益参数和所述补偿常数项与所述位置偏差进行计算，生成初始位置补偿量； 将所述初始位置补偿量作用于所述理论位置点数据，得到初次补偿后的位置数据，采集所述初次补偿后的位置数据与目标位置之间的补偿误差，基于所述补偿误差和预设的补偿学习率对所述补偿增益参数进行自适应调整； 实时采集涂胶过程中的涂胶速度参数和涂胶加速度参数，将所述涂胶速度参数和所述涂胶加速度参数与经过自适应调整后的位置补偿量建立映射关系，根据所述映射关系计算得到更新后的位置补偿量； 设定位置补偿平滑系数，利用所述位置补偿平滑系数对相邻两个更新后的位置补偿量进行加权平滑处理，生成最终位置补偿量，将所述最终位置补偿量叠加至涂胶轨迹的理论位置点数据，实现涂胶轨迹的实时位置补偿； 根据补偿后的涂胶轨迹点，控制涂胶装置进行涂胶作业；在涂胶作业过程中，实时采集涂胶枪的胶量参数和涂胶压力参数，根据所述胶量参数和所述涂胶压力参数的变化趋势，动态调整伺服电机的运动速度和涂胶枪的供胶压力，使涂胶轨迹的胶量均匀性控制在预设轨迹阈值范围内，包括： 实时采集涂胶枪的当前空间位置和当前运动姿态，通过比对所述当前空间位置与目标空间位置计算涂胶枪的位置偏差，同时通过比对所述当前运动姿态与目标运动姿态计算涂胶枪的姿态偏差； 基于所述位置偏差和所述姿态偏差设定位置补偿参数和姿态补偿参数，将所述位置补偿参数叠加至所述目标空间位置得到补偿后的运动位置，将所述姿态补偿参数叠加至所述目标运动姿态得到补偿后的运动姿态； 根据所述补偿后的运动位置和所述补偿后的运动姿态计算涂胶装置各轴伺服电机的运动参数，所述运动参数包括各轴伺服电机的转速、转向及加速度； 基于所述运动参数生成涂胶装置各轴伺服电机的运动控制指令，通过所述运动控制指令驱动涂胶装置的各轴伺服电机带动涂胶枪沿涂胶轨迹进行涂胶作业； 将所述补偿后的涂胶轨迹点、所述胶量参数和所述涂胶压力参数上传至控制系统，所述控制系统根据上传的参数生成涂胶质量评估报告，并将所述涂胶质量评估报告用于后续涂胶轨迹的优化。

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