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龙图腾网获悉广州市贝法易信息科技有限公司申请的专利一种智能货架与AGV协同作业的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120258278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510725190.1，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种智能货架与AGV协同作业的路径规划方法是由肖友泉;丁恺;胡圣之设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能货架与AGV协同作业的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储管理领域，尤其涉及一种智能货架与AGV协同作业的路径规划方法。包括：基于仓储管理系统中智能货架和AGV的实时数据，通过货架优先吸引力计算算法为每辆AGV动态计算各智能货架的优先吸引力；根据实时计算的智能货架的优先吸引力，选择优先吸引力最高的智能货架作为目标智能货架；基于目标智能货架，规划最短路径，同时通过时间窗调度和优先级规则规避路径冲突。解决了AGV选择目标智能货架时通常仅基于距离或固定规则，未能综合考虑智能货架的库存状态、商品类别匹配及任务类型；未考虑同一商品类别智能货架间的库存动态相互影响，可能导致任务分配不均或资源浪费的技术问题。

本发明授权一种智能货架与AGV协同作业的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能货架与AGV协同作业的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.基于仓储管理系统中智能货架和AGV的实时数据，通过货架优先吸引力计算算法为每辆AGV动态计算各智能货架的优先吸引力；在货架优先吸引力计算算法的实现过程中，引入动态容量计算智能货架对AGV的任务优先级，任务优先级基于商品类别匹配和库存状态约束反映智能货架是否适合AGV的当前任务；将动态容量除以智能货架的最大存储能力，得到一个归一化的比例值，将归一化的比例值加1，形成放大因子；并引入距离衰减项，通过计算AGV当前位置与智能货架位置之间的欧几里得距离，除以AGV与所有智能货架位置的最大距离，相除之后乘以距离权重参数，并加上1防止出现除零问题，反映当智能货架与AGV之间的距离越远时，智能货架的优先吸引力越小，进行优化路径长度；通过引入相邻智能货架的协同效应，动态调整智能货架的优先吸引力； 智能货架对AGV的优先吸引力的公式为 其中，表示智能货架在时刻对AGV的优先吸引力；表示智能货架对AGV的任务优先级；表示动态容量；表示智能货架的最大存储能力；表示智能货架与AGV之间的距离；表示AGV与所有智能货架位置的最大距离；表示距离权重参数；表示智能货架的邻居货架集合；表示协同效应权重；表示智能货架与邻居智能货架的距离；表示智能货架与邻居智能货架的最大距离；表示符号函数；表示邻居智能货架的库存变化量；表示AGV任务类型；表示智能货架的最大存储能力； S2.根据实时计算的智能货架的优先吸引力，选择优先吸引力最高的智能货架作为目标智能货架；基于目标智能货架，规划最短路径，同时通过时间窗调度和优先级规则规避路径冲突。

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