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龙图腾网获悉中建深圳装饰有限公司申请的专利一种建筑机器人协同作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120258475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510732977.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种建筑机器人协同作业系统是由刘洋;康子新;黄庆祥;付其;黄璇设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑机器人协同作业系统在说明书摘要公布了：本发明涉及建筑工程自动化技术领域，公开了一种建筑机器人协同作业系统，BIM建模模块用于建立建筑工程的三维模型，并划分为多个作业区域；信息采集模块用于采集机器人的状态信息和作业环境信息；中央控制模块，用于利用蚁群算法进行任务分配和作业规划；信息共享模块用于在作业过程中，机器人之间通过无线通信实时通信，共享作业进度、状态信息和环境信息；作业评估模块用于实时监控各个机器人的作业进度和状态，对机器人的作业效果进行评估，根据评估结果，及时调整任务分配和规划策略，优化机器人的协同作业过程，本发明解决了现有建筑机器人协同作业中存在的任务分配不合理、通信效率低、作业协调困难等问题。

本发明授权一种建筑机器人协同作业系统在权利要求书中公布了：1.一种建筑机器人协同作业系统，其特征在于，该系统包括： BIM建模模块，用于利用BIM技术建立建筑工程的三维模型，并将BIM模型划分为多个作业区域； 信息采集模块，用于通过每个机器人配备的传感器实时采集机器人的状态信息和作业环境信息； 中央控制模块，用于接收各个机器人发送的状态信息和作业环境信息，结合BIM模型中的作业区域划分和作业要求，利用蚁群算法进行任务分配和作业规划； 信息共享模块，用于各个机器人根据分配的任务和作业规划，移动至相应的作业区域进行作业，在作业过程中，机器人之间通过无线通信实时通信，共享作业进度、状态信息和环境信息； 作业评估模块，用于实时监控各个机器人的作业进度和状态，对机器人的作业效果进行评估，根据评估结果，及时调整任务分配和规划策略，优化机器人的协同作业过程； 所述信息采集模块包括： 建立子模块，用于对传感器的原始数据进行时间戳对齐，建立各传感器坐标系与机器人本体坐标系的转换关系，生成时空对齐数据集； 处理子模块，用于构建时空注意力网络，对时空对齐数据集中的多模态数据进行处理，通过卷积神经网络提取视觉图像的空间特征，通过点云处理算法提取激光雷达数据的三维空间特征，利用Transformer编码器的自注意力机制捕捉不同时刻、不同传感器数据间的依赖关系，输出包含时空上下文信息的融合特征向量； 分析子模块，用于采用自编码器构建正常作业状态下的特征分布模型，将实时融合特征输入模型，通过计算重构误差检测异常事件；利用ViT-BERT模型对融合特征向量进行语义分割，识别物体的类别和位置，生成带有语义标签的环境地图；整合特征分布模型和ViT-BERT模型的输出，得到机器人的状态信息和作业环境信息。

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