买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东莞远望智能科技有限公司申请的专利多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510729270.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质是由龙超祥设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质，包括：基于机床的物理空间建立虚拟三维空间，并在虚拟三维空间确定每个机械臂的位置信息和模型参数；获取每个机械臂预设的初始时序规划；根据每个初始时序规划，在虚拟三维空间中进行模拟仿真，生成每个机械臂的工作路径；当机械臂的工作路径与其他机械臂的工作路径在同一时间点的位置重合或两者之间的间距小于预设的安全阈值，则确定对应的机械臂存在干涉风险；根据机械臂的优先级和预设的调整规则，对存在干涉风险的机械臂的初始时序规划进行调整，确定机械臂无干涉风险的目标时序规划。本申请能够规避机械臂之间的干涉问题，提高机床运行的安全性。

本发明授权多机械臂协同工作的防干涉控制方法、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂协同工作的防干涉控制方法，其特征在于，包括： 基于机床的物理空间建立虚拟三维空间，并在所述虚拟三维空间确定每个机械臂的位置信息和模型参数； 获取每个所述机械臂预设的初始时序规划； 根据每个所述初始时序规划，在所述虚拟三维空间中进行模拟仿真，生成每个所述机械臂的工作路径； 当所述机械臂的工作路径与其他所述机械臂的工作路径在同一时间点的位置重合或两者之间的间距小于预设的安全阈值，则确定对应的所述机械臂存在干涉风险； 根据所述机械臂的优先级和预设的调整规则，对存在所述干涉风险的所述机械臂的初始时序规划进行调整，确定所述机械臂无干涉风险的目标时序规划； 当两个存在干涉风险的所述机械臂的当前工作状态均处于移动状态时，获取两个所述机械臂的优先级； 根据所述调整规则，对所述优先级较低的所述机械臂对应的所述初始时序规划进行调整，直至对应的两个所述机械臂不存在干涉风险，得到所述目标时序规划； 识别两个所述机械臂存在干涉风险时的空间区域和时间窗口；根据所述空间区域的长度，确定对应的风险等级；根据所述风险等级，生成第一调整系数；根据所述第一调整系数，调整所述优先级较低的所述机械臂在发生所述干涉风险前的运动速度；根据调整后的运动速度，计算所述优先级较低的所述机械臂在经过所述空间区域时的时间窗口； 若调整后的时间窗口和调整前的时间窗口依旧存在重叠区域，采用预设的第二调整系数对调整后的运动速度进行迭代调整，直至调整后的时间窗口和所述调整前的时间窗口之间不重叠，并根据所述优先级较低的所述机械臂最终确定的运动速度确定对应所述机械臂的所述目标时序规划； 当其中一个存在干涉风险的机械臂的当前工作状态为静止状态，且末端位于对应的预设工作位置时，将对应所述机械臂的优先级调整至高于另一个所述机械臂的优先级； 根据所述调整规则，对所述优先级较低的所述机械臂对应的所述初始时序规划进行调整，直至对应的两个所述机械臂不存在干涉风险，得到所述目标时序规划； 当完成对所述优先级较低的所述机械臂的所述初始时序规划进行调整后，对应的两个所述机械臂依然存在所述干涉风险，根据所述调整规则，对所述优先级较高的所述机械臂对应的所述初始时序规划进行调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东莞远望智能科技有限公司，其通讯地址为：523000 广东省东莞市长安镇中南南路科谷工业园7栋6A；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。