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龙图腾网获悉安徽理工大学;中国矿业大学申请的专利一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510414719.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统及方法是由马天兵;周坪;马哲滨;周公博;李长鹏;靳华伟;闫晓东;王浩哲;李远博;李悦;李猛钢设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统及方法，该系统包括行走机构、光电吊舱、充电模组、电气控制系统、感知模块、充电舱和行走轨道，行走机构采用对称布置的电机驱动，通过行走轮、辅助轮和夹紧装置的配合，实现巡检系统在行走轨道上的稳定运行，光电吊舱可进行俯仰和旋转控制，以使视觉检测模块对周围环境进行全方位、精确的监测，视觉检测模块包括可见光相机、红外相机和激光雷达等传感器设备，感知模块包括激光粉尘传感器、光照度温湿度传感器和气体传感器等，充电舱固定于巡检轨道上，可以确保巡检机器人在一个封闭环境中自主充电，能够适应煤矿井下等复杂环境，实现环境的全面、实时、精确监测，从而提高生产安全性能。

本发明授权一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统，包括充电模组5、光电吊舱1、感知模块7、充电舱6、能够在行走轨道10上行走的行走机构2，所述充电模组5安装在所述行走机构2的底部用于给光电吊舱1、感知模块7、行走机构2供电，所述光电吊舱1安装在所述充电模组5的底部，所述光电吊舱1内设置有视觉检测模块，所述视觉检测模块包括呈梯形布置的仿生视觉模块，所述仿生视觉模块包括设置在其梯形的近角点的可见光相机109与激光雷达116、设置在其梯形的远角点的红外相机108，所述感知模块7安装在行走机构2前端，所述感知模块7包括用于检测颗粒物浓度的激光粉尘传感器702、用于检测空气温度和湿度的光照度温湿度传感器703、用于检测空气中危险气体含量的气体传感器701，所述充电舱6布置在行走机构2的行走路径上与行走轨道10对应，所述充电舱6用于实现对充电模组5的无线充电，所述感知模块7、视觉检测模块通过充电模组5的控制器501与外部终端处理器通讯连接；所述外壳106上安装有用于控制承载平台118竖向旋转的舵机二101，所述舵机二101通过水平支架102与承载平台118固定，所述承载平台118通过水平支架102对应布置在外壳106内部，所述承载平台118上部安装有可见光相机109和激光雷达116，所述承载平台118下部对称安装有两个红外相机108，每个所述红外相机108底部固定有与承载平台118铰接的固定座119，所述两个红外相机108中间设置有与承载平台118固定的电动推杆107，所述电动推杆107前端对称连接有两个连杆，每个连杆分别与一个固定座119铰接；所述承载平台118下部设有与固定座119对应的限位杆，所述外壳106上设置有与可见光相机109、激光雷达116、红外相机108对应的防爆镜片、与防爆镜片对应的除尘装置，所述除尘装置包括安装在外壳106内部的除尘电机，所述除尘电机通过联轴器110连接有除尘刷安装轴111，所述除尘刷安装轴111上安装有与防爆镜片对应的无骨雨刷103，所述外壳106上设置有与承载平台118对应的后盖121，所述后盖121通过螺钉与外壳106连接，所述后盖121上设置有与可见光相机109、激光雷达116、红外相机108对应连接的防爆接口120，所述舵机一114、舵机二101、防爆接口120、电动推杆107、除尘电机与控制器501通讯连接。

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