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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种激光振镜飞行加工系统轮廓误差补偿方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120386286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510875357.2，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种激光振镜飞行加工系统轮廓误差补偿方法、系统、设备及介质是由姬帅;王传英;万熠;张承瑞;蒙德健;张朋;刘志强设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光振镜飞行加工系统轮廓误差补偿方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光振镜飞行加工系统轮廓误差补偿方法、系统、设备及介质，属于激光振镜飞行加工技术领域，确定目标轨迹下的实际输出轨迹；解析轮廓误差，并判断所述轮廓误差是否处于微平台的最大补偿范围内；若未处于范围内，则通过调整宏平台的控制输入进行迭代补偿，调整轮廓误差，直至轮廓误差降低至微平台最大补偿范围内；当轮廓误差满足微平台最大补偿范围条件后，将宏平台产生的误差量引入微平台的运动指令中，由微平台完成离线补偿；验证补偿后的实际位置是否达到预设位置要求，若未达标则重复执行补偿进程，直至补偿精度满足要求，满足加工对精度的需求。

本发明授权一种激光振镜飞行加工系统轮廓误差补偿方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光振镜飞行加工系统轮廓误差补偿方法，其特征在于，方法包括： S101：根据加工任务确定宏平台的目标轨迹，并基于系统动力学模型预测宏平台在目标轨迹下的实际输出轨迹； S102：解析宏平台实际输出轨迹与目标轨迹之间的轮廓误差，并判断所述轮廓误差是否处于微平台的最大补偿范围内； 具体包括：基于宏平台实际输出轨迹与目标轨迹之间的空间位置关系，得到的轮廓误差公式为: 其中，r是实际轨迹与期望轨迹所围区域的内切圆的半径，为直线运动轮廓误差，为曲线运动轮廓误差，和分别表示实际轨迹点与期望轨迹点在X轴、Y轴方向上的位置偏差，为期望轮廓曲线与X轴正方向之间的夹角；是曲线运动场景下，涉及曲线局部几何特征的角度参数； S103：若未处于范围内，则通过调整宏平台的控制输入进行迭代补偿，调整轮廓误差，直至轮廓误差降低至微平台最大补偿范围内； 具体包括： S1031：当判定轮廓误差超出微平台最大补偿范围后，提取宏平台当前控制输入参数； S1032：根据轮廓误差的特征，确定控制输入参数的调整方向； S1033：按照确定的调整方向，对宏平台控制输入进行初步调整，生成新的控制输入组合； S1034：将新控制输入组合作用于宏平台，再次基于系统动力学模型预测宏平台实际输出轨迹，进入下一轮轮廓误差判断，直至轮廓误差降至微平台最大补偿范围内； S104：当轮廓误差满足微平台最大补偿范围条件后，将宏平台产生的误差量引入微平台的运动指令中，由微平台完成离线补偿； 步骤S104具体包括： S1041：基于宏平台误差的空间分布特征，将误差分解为直线段偏移、曲线段曲率偏差，并分别设定微平台对应的补偿优先级； S1042：根据当前误差类型和微平台实时负载状态，调整微平台的补偿步长与方向； S1043：实时采集微平台补偿过程中的位置偏差、振动响应，修正补偿指令以抵消未预见的误差扰动； S1044：在补偿完成后，记录微平台的补偿轨迹与补偿效果数据，并反馈至宏平台控制策略优化模块，形成闭环补偿； S105：验证补偿后的实际位置是否达到预设位置要求，若未达标则重复步骤S102至步骤S104，直至补偿精度满足要求。

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