北京控制工程研究所袁利获国家专利权
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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于动目标机动估计的碰撞威胁规避方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120423070B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510474295.4，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于动目标机动估计的碰撞威胁规避方法是由袁利;李敏;魏春岭;张海博;黄元;严晗;姜甜甜;郝仁剑;吴健发;柴源;高婉莹设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于动目标机动估计的碰撞威胁规避方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于动目标机动估计的碰撞威胁规避方法，涉及空间安全领域，尤其涉及卫星碰撞预警领域，该方法包括：建立航天器与动目标之间的相对运动模型；根据相对运动模型，确定用于估计动目标机动策略的级联观测器模型；根据动目标机动策略、航天器的任务约束和自身机动能力，构建势函数；基于势函数和相对运动模型，确定航天器的碰撞威胁规避策略。本方案在兼顾航天器任务执行和自身能力约束的同时，能够对动目标引起的碰撞威胁进行有效规避。
本发明授权一种基于动目标机动估计的碰撞威胁规避方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动目标机动估计的碰撞威胁规避方法，其特征在于，包括： 建立航天器与动目标之间的相对运动模型； 根据所述相对运动模型，确定用于估计动目标机动策略的级联观测器模型； 根据所述动目标机动策略、所述航天器的任务约束和自身机动能力，构建势函数；所述势函数为： 其中，Ua为引力势能函数；Ur为所述动目标的斥力势能函数；ρ1为所述航天器和所述动目标之间的三轴相对运动位置矢量；ds、d0均为经验值；dvsot为所述航天器与所述动目标之间的最小制动距离；p3、p4、p5均为正常数；，ρ2为三轴相对速度矢量； 基于所述势函数和所述相对运动模型，确定所述航天器的碰撞威胁规避策略；所述碰撞威胁规避策略通过如下公式确定： 其中，us为所述航天器在地心惯性坐标系下的三轴位置控制输入；A1、A2分别为第一矩阵和第二矩阵；ρ1为所述航天器和所述动目标之间的三轴相对运动位置矢量；ρ2为三轴相对速度矢量；、分别为势函数的第一梯度、第二梯度。
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