北京人形机器人创新中心有限公司任沛获国家专利权
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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利双臂机器人控制方法以及双臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439301B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757052.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双臂机器人控制方法以及双臂机器人是由任沛;范肇心;姜楠翔;段仕英;车正平;唐剑设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本双臂机器人控制方法以及双臂机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种双臂机器人控制方法以及双臂机器人，其中，该方法包括：获取任务请求；根据任务请求，确定任务请求对应的环境信息以及动作集合；根据环境信息、动作集合以及大语言模型，生成任务请求对应的目标任务依赖图；根据目标任务依赖图，向双臂机器人中的两个机械臂并行进行动作规划以及动作执行，以控制双臂机器人执行任务请求。本申请能够优化双臂机器人的任务执行过程，使得双臂机器人的双臂能够通过动态调度的方式并行执行动作，从而在保证任务请求成功执行的前提下，最大化双臂机器人的双臂利用率，降低任务完成耗时，同时，通过生成目标任务依赖图的方式，避免了使用大量数据进行模型训练与迭代，降低了训练成本。
本发明授权双臂机器人控制方法以及双臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种双臂机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取任务请求，所述任务请求用于指示所述双臂机器人的待执行任务； 根据所述任务请求，确定所述任务请求对应的环境信息以及动作集合，所述环境信息用于指示所述双臂机器人所在环境的至少一个物品以及各物品的状态，所述动作集合中包括所述任务请求对应的至少一个子任务以及各子任务对应的动作序列； 根据所述环境信息、所述动作集合以及大语言模型，生成所述任务请求对应的目标任务依赖图，所述目标任务依赖图中包括多个节点，一个节点对应于一个动作，各节点之间具有依赖关系，各节点之间的依赖关系用于指示各动作之间的衔接关系，各节点均具有节点信息，所述节点信息至少包括：执行对应动作需要的机械臂数量； 根据所述目标任务依赖图，向所述双臂机器人中的两个机械臂并行进行动作规划以及动作执行，以控制所述双臂机器人执行所述任务请求。
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