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龙图腾网获悉深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司申请的专利一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510908968.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法是由林涛;王卓;周勇;王倩;许燕青;沃晨亮设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法，属于针对无人机的空中交通管理技术领域。解决了现有技术中传统基于统一尺度的空域栅格的低空航路规划存在细颗粒度航路规划效率低下、粗颗粒度路径不可达的问题；本发明根据无人机起终点坐标构建椭圆边界，得到椭圆区域；对楼宇建筑物切边，构建楼宇建筑物子集；对椭圆区域进行空域栅格编码，得到椭圆区域栅格；对重叠栅格进行细粒度的栅格划分，进一步判断椭圆区域栅格与楼宇建筑物子集是否相交，得到相离栅格集合；构造无向图，通过A*路径搜索算法在无向图中搜索，得到起终点的最短路径，将其作为低空航路规划路径。本发明有效提升了空域网络建模效率，可以应用于低空航路规划。

本发明授权一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合颗粒度栅格的低空航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.根据低空飞行的无人机起终点坐标构建椭圆边界，得到椭圆区域，将其作为低空航路可行区域，降低后续栅格编码和路径搜索的解空间； S2.根据无人机最低飞行高度，对楼宇建筑物进行切边，删除楼宇的高度小于无人机最低飞行高度的建筑物，构建楼宇建筑物子集； S3.对椭圆区域进行空域栅格编码，生成覆盖椭圆区域的空域栅格集合，并计算覆盖椭圆区域的空域栅格集合与楼宇建筑物子集的空间交集，筛选出与楼宇建筑物子集覆盖重叠的栅格，得到椭圆区域栅格； S4.对重叠栅格进行细粒度的栅格划分，进一步判断椭圆区域栅格与楼宇建筑物子集是否相交，筛选与楼宇建筑物相交的栅格，得到相交栅格集合并再次细化，直到栅格的划分颗粒度达到最小尺度参数，得到不可行栅格区域，并将与楼宇建筑物相离的栅格合并，得到相离栅格集合作为可行栅格区域； S5.计算相离栅格的空间关系，得到每一个栅格的临接栅格，构造无向图，设定图的节点为栅格ID，图的边为栅格ID与其临接栅格ID，边的成本为栅格质心点与临接栅格质心点的球面距离； 所述S5中，具体包括以下步骤： S51.遍历计算可行栅格列表中每个栅格i和其他栅格j的空间关系是否相接，若相接，则计算相接栅格与其临接栅格的质心坐标的球面距离dij； S52.生成边，边的成本为dij，边的节点和节点为栅格i和栅格j的GeoHash栅格编码，节点坐标为栅格i的质心坐标，节点坐标为栅格j的质心坐标； S6.通过路径搜索算法在无向图中搜索，计算得到起终点的最短路径，将其作为低空航路规划路径； 所述S6中，具体包括以下步骤： S61.将边的起点坐标和终点坐标按照步骤S3的椭圆区域的栅格编码方法进行GeoHash栅格编码，得到无向图中的起点节点ID和终点节点ID； S62.利用路径搜索算法在无向图中进行广度优先搜索，得到最短路径。

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