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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种基于变刚度仿生原理的柔性折纸式草莓无梗采摘机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120513764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511028232.2，技术领域涉及：A01D46/00；该发明授权一种基于变刚度仿生原理的柔性折纸式草莓无梗采摘机构是由邢睿;安雪;陈黎卿;谭朔镝;赵刚;刘杰;万玲;薛忆设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变刚度仿生原理的柔性折纸式草莓无梗采摘机构在说明书摘要公布了：本发明涉及农业采摘技术领域，具体涉及一种基于变刚度仿生原理的柔性折纸式草莓无梗采摘机构，由安装台、折纸式管道和采摘爪组成，折纸式管道由多根三浦折叠管道连接构成，利用其良好的结构性能优势，可实现平滑变形，适应一定程度的弯曲和拉伸，便于调节采摘范围和角度，同时节省空间，采摘爪由左爪、右爪和折叠式底爪构成，通过开合控制组件实现采摘爪的展开与闭合动作，采摘爪的内侧壁设有柔性内采摘曲面，能够仿真模拟人手操作，缓冲采摘爪与草莓果实的接触，减少损伤，增加摩擦力，防止果实掉落。本发明的采摘机构具有采摘效率高、果实损伤率低、操作灵活等优点，可广泛应用于草莓采摘领域，降低采摘成本，提高果实品质。

本发明授权一种基于变刚度仿生原理的柔性折纸式草莓无梗采摘机构在权利要求书中公布了：1.一种基于变刚度仿生原理的柔性折纸式草莓无梗采摘机构，包括安装台1、折纸式管道2和采摘爪7，其特征在于，所述折纸式管道2由多根三浦折叠管道构成，每根三浦折叠管道的端部设置有管道端板24，相邻的三浦折叠管道之间通过法兰3连接，所述折纸式管道2的两端部分别固定有安装台1和固定台4，在安装台1内设置有控制折纸式管道2折叠弯曲或伸展的管道弯曲操控机构9，所述固定台4上安装有采摘支台6，采摘爪7安装在采摘支台6上，并在固定台4上设置有驱动采摘爪7旋转的转动驱动组件5； 所述采摘爪7由左爪72、右爪71以及折叠式底爪73构成，所述折叠式底爪73设置在左爪72和右爪71的底部，并将左爪72和右爪71连接起来，所述左爪72和右爪71的底部边缘处通过滑块63滑动套装在采摘支台6上，在折叠式底爪73的中心设置有一条折痕，所述左爪72和右爪71上纵向设置有多条折痕，折叠式底爪73在以折痕折叠或展开时，同步带动左爪72和右爪71沿爪体上的折痕展开或闭合，利用折痕设计实现采摘爪7在折痕处的折叠和展开，实现采摘爪7的变形与抓取功能，所述采摘支台6上设置有控制采摘爪7进行展开或闭合动作的开合控制组件8。

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