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龙图腾网获悉成都量芯集成科技有限公司申请的专利一种室内场景点云分块方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120525904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511014867.7，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种室内场景点云分块方法是由戴忠余;李晨;毛靖宇;罗洋设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内场景点云分块方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内场景点云分块方法，涉及点云处理技术领域。包括：获取稀疏点云数据；基于稀疏点云数据计算第一旋转矩阵和最优第二旋转矩阵；逐帧输入单帧点云数据，通过第一旋转矩阵和最优第二旋转矩阵将单帧点云数据对齐到曼哈顿坐标系，创建稀疏体素网格；基于稀疏体素网格计算各个体素中心点的法向量，得到体素中心点法向量集合；采用自适应分割算法分割稀疏体素网格，得到初始点云块并记录初始点云块的边界值；根据各个体素中心点的法向量和初始点云块的边界值，采用区域增长算法对初始点云块进行扩展，得到边界目标完整的点云块。本发明解决了电脑读取海量点云数据困难的技术问题。

本发明授权一种室内场景点云分块方法在权利要求书中公布了：1.一种室内场景点云分块方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、逐帧输入单帧点云数据，将单帧点云数据转换为稀疏点云数据；基于稀疏点云数据计算第一旋转矩阵和最优第二旋转矩阵； S2、逐帧输入单帧点云数据，通过第一旋转矩阵和最优第二旋转矩阵将单帧点云数据对齐到曼哈顿坐标系，创建稀疏体素网格；基于稀疏体素网格计算各个体素中心点的法向量，得到体素中心点法向量集合； S3、采用自适应分割算法分割稀疏体素网格，得到初始点云块并记录初始点云块的边界值； S4、根据体素中心点法向量集合和初始点云块的边界值，采用区域增长算法对初始点云块进行扩展，最终得到边界目标完整的点云块； 在逐帧输入单帧点云数据的同时，记录x坐标的最大值和最小值、记录y坐标的最大值和最小值； S3包括： S31、设定分割每块点云块的点云数量阈值和允许波动值，初始分块数量为：，其中N为点云总数量； S32、若的值大于的值，计算初始切割间距，计算初始切割间距的公式为：； S33、以为起点，为终点，确定初始点云块的边界，统计在初始点云块的边界范围内的所有体素，累加各个体素包含的点云数量，得到初始点云块的点云数量； S34、判断与的相似度的绝对值是否小于允许波动值；若相似度的绝对值小于允许波动值，则更新，重复步骤S33-S34，直到大于，记录每块初始点云块所对应的所有体素并记录每块初始点云块的边界值；若相似度的绝对值大于或者等于允许波动值，更新，重复步骤S33-S34，直至与的相似度的绝对值小于允许波动值； S34中，相似度的计算公式为： ； S34中，更新的公式为： ； S34中，更新的公式为： 。

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