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龙图腾网获悉常州坤维传感科技有限公司申请的专利一种适用于多维力传感器的焊接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120551663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511065830.7，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种适用于多维力传感器的焊接方法及系统是由熊琳;徐修祝;张程设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多维力传感器的焊接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能焊接技术领域，尤其涉及一种适用于多维力传感器的焊接方法及系统，方法包括设定焊接区域，相机对焊接区域拍摄；多维力传感器的安装块立面设置多个识别面；多维力传感器放入焊接区域中，线激光从上往下倾斜照射并匀速移动经过焊接区域；线激光移动时，相机每隔设定时间拍摄一张图像；识别各个图像的激光像素点，根据激光形状确定各个多维力传感器及其对应的轮廓分组；合并各个多维力传感器在对应图像中的轮廓分组，形成各个多维力传感器的轮廓图像并计算中心点以及识别面轮廓，进而确定焊点位置，并确定各个多维力传感器的焊接动作参数；根据焊点位置和焊接动作参数，对各个焊点进行焊接。本发明可以有效提升焊接效率和焊接质量。

本发明授权一种适用于多维力传感器的焊接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于多维力传感器的焊接方法，其特征在于，步骤包括： 设定焊接区域，相机对焊接区域进行俯视视角拍摄； 在多维力传感器的安装块立面设置多个识别面，相邻识别面之间呈一定角度； 将多维力传感器放入焊接区域中，线激光从上往下倾斜照射，并匀速移动经过焊接区域；线激光移动时，相机每隔设定时间拍摄一张图像； 识别各个图像中的激光像素点，激光照射到多维力传感器上后会变成呈多行线段的形状，根据激光形状确定各个多维力传感器及其对应的轮廓分组； 合并各个多维力传感器在对应图像中的轮廓分组，形成各个多维力传感器的轮廓图像，根据轮廓图像计算各个多维力传感器的中心点以及识别面轮廓，进而确定焊点位置，并确定各个多维力传感器的焊接动作参数； 根据焊点位置和焊接动作参数，对各个焊点进行焊接； 其中，识别各个图像中的激光区域，具体包括： 以线激光移动方向为y轴，线激光宽度方向为x轴； 对图像中第x行第y列的像素点，记其灰度值为Gx,y； 获取其沿y轴方向相邻的多个像素点的灰度值的平均值Gavex,y； 若Gx,y和Gavex,y的差值大于设定的阈值，则将该像素点记为激光像素点； 确定各个多维力传感器及其对应的轮廓分组具体为： 在每个图像中，以线激光移动方向为y轴，线激光宽度方向为x轴； 设线激光照射在焊接区域内的理论位置为y=y0； 找出y值与y0相差在设定范围内的激光像素点，并将这些激光像素点分组，使组内激光像素点还在x轴方向相邻，且组内激光像素点数量大于设定阈值，从而形成基线分组； 当基线分组只有一个时，直接进行下一张图像的计算； 当基线分组有多个时，每相邻两个基线分组之间的激光像素点组合记为同一个多维力传感器的轮廓分组； 如果相邻的多张图像中没有出现只有一个基线分组的图像，就将多个图像中相邻两个基线分组之间的轮廓分组记为与上个图像对应的同一个多维力传感器的轮廓分组；否则就记为是一个新的多维力传感器的轮廓分组； 形成各个多维力传感器的轮廓图像具体为： 对每张图像，将同一个多维力传感器的轮廓分组中的激光像素点进行分组，使每组激光像素点的y值差值在设定范围内，形成等高线分组； 统计每个等高线分组内的像素点数量，剔除数量少于设定阈值的等高线分组； 取各个等高线分组两端的像素点的坐标记为轮廓坐标； 将所有图像中同一个多维力传感器的所有轮廓坐标组合，即可获得该多维力传感器的轮廓图像； 计算各个多维力传感器的中心点以及识别面轮廓具体为： 对于一个多维力传感器，计算该多维力传感器轮廓图像的正方形最小包围盒，最小包围盒的中间即为多维力传感器的中心点； 计算该多维力传感器所有与安装块对应的等高线分组中的点与中心点的距离，根据距离的众数确定安装块的半径，并筛选出距离不等于半径的点，从而确定各个识别面轮廓的位置。

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