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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利一种弹琴机器人的控制方法、装置、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511082643.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种弹琴机器人的控制方法、装置、机器人及介质是由韩璧丞;李俊翰;阿迪斯;周正毅;刘思怡设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弹琴机器人的控制方法、装置、机器人及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种弹琴机器人的控制方法、装置、机器人及介质，所述方法包括根据主旋律曲谱和伴奏曲谱生成第一演奏手曲谱和第二演奏手曲谱；根据以移动代价为依据确定的手指索引、第一缩放因子和第二缩放因子确定第一目标手指演奏序列和第二目标手指演奏序列；控制机器人弹奏第一目标手指演奏序列和第二目标手指演奏序列。本申请通过主旋律曲谱和伴奏曲谱来构建第一演奏手曲谱和第二演奏手曲谱，以移动代价为依据为各音符分配手指以减少机械臂弹奏音符的移动时间，提高钢琴曲目弹奏流畅性。同时，还通过缩放因子对音符开始时间进行调整，减少到达时间与音符开始时间的时间误差，进一步提高了钢琴曲目弹奏流畅性。

本发明授权一种弹琴机器人的控制方法、装置、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种弹琴机器人的控制方法，其特征在于，所述的弹琴机器人的控制方法具体包括： 获取演奏曲目的主旋律曲谱和伴奏曲谱，并根据所述主旋律曲谱和所述伴奏曲谱生成第一演奏手曲谱和第二演奏手曲谱，其中，所述第一演奏手曲谱和所述第二演奏手曲谱中的音符均携带有音符开始时间和键位值； 根据所述音符的键位值确定所述音符对应的候选手指索引，并根据所述候选手指索引的移动代价在所述候选手指索引中为所述音符选取手指索引； 根据所述音符的手指索引将所述第一演奏手曲谱转换为第一手指演奏序列，将所述第二演奏手曲谱转换为第二手指演奏序列； 获取所述第一手指演奏序列的第一缩放因子，并根据所述第一缩放因子对所述第一手指演奏序列中的手指演奏动作的音符开始时间进行调整，以得到第一目标手指演奏序列； 获取所述第二手指演奏序列的第二缩放因子，并根据所述第二缩放因子对所述第二手指演奏序列中的手指演奏动作的音符开始时间进行调整，以得到第二目标手指演奏序列； 按照所述第一目标手指演奏序列和所述第二目标手指演奏序列控制所述弹琴机器人； 其中，第一缩放因子用于对第一手指演奏序列中的每个音符的音符开始时间进行调整，第二缩放因子用于对第二手指演奏序列中的每个音符的音符开始时间进行调整，以避免因机械臂手指到达音符对应的手指位置的到达时间晚于音符开始时间所导致音符执行延迟，以及因到达时间早于音符开始时间所导致的执行卡顿。

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