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龙图腾网获悉海底鹰深海科技股份有限公司;云南保利天同水下装备科技有限公司申请的专利融合平动误差影响的侧扫声纳回波仿真方法、系统、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120559623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511070761.9，技术领域涉及：G01S7/52；该发明授权融合平动误差影响的侧扫声纳回波仿真方法、系统、装置是由张学波设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合平动误差影响的侧扫声纳回波仿真方法、系统、装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合平动误差影响的侧扫声纳回波仿真方法、系统、装置，所述侧扫声纳回波仿真方法包括步骤：根据侧扫声纳运动速度、运动时间以及侧扫声纳偏离理想直线运动的三维空间位置误差信息，解算侧扫声纳收发信号时的三维空间坐标；分别计算侧扫声纳与空间各目标之间的双程斜距历程；对发射阵元所发射的宽频带信号进行相应的时延处理；在时域计算侧扫声纳相对目标运动带来的多普勒相位，并针对时延后的信号添加对应的多普勒相位；在时域对所有目标的回波信号进行相干累加，以得到仿真回波信号；在时域对仿真回波信号进行解调以得到基带回波信号。所述侧扫声纳回波仿真方法能够高精度地仿真系统存在平动误差情况时的侧扫声纳的回波信号。

本发明授权融合平动误差影响的侧扫声纳回波仿真方法、系统、装置在权利要求书中公布了：1.融合平动误差影响的侧扫声纳回波仿真方法，用于对侧扫声纳进行回波仿真，其特征在于，所述侧扫声纳回波仿真方法包括如下步骤： S1，根据侧扫声纳运动速度、运动时间以及侧扫声纳偏离理想直线运动的三维空间位置误差信息，解算侧扫声纳收发信号时的三维空间坐标； S2，根据侧扫声纳收发信号时的三维空间坐标，分别计算侧扫声纳与空间各目标之间的双程斜距历程； S3，根据所计算的双程斜距历程，对发射阵元所发射的宽频带信号进行相应的时延处理； S4，在时域计算侧扫声纳相对目标运动带来的多普勒相位，并针对时延后的信号添加对应的多普勒相位； S5，在时域对所有目标的回波信号进行相干累加，以得到仿真回波信号； S6，在时域对仿真回波信号进行解调以得到基带回波信号； 在所述步骤S1中，根据侧扫声纳运动速度、运动时间以及侧扫声纳偏离理想直线运动的三维空间平动位置误差信息，解算侧扫声纳收发信号时的三维空间平动误差为，其中表示侧扫声纳在航迹向偏离理想位置的距离误差，表示侧扫声纳在垂直航迹的方向偏离理想位置的距离误差，表示侧扫声纳在深度方向偏离理想位置的距离误差，下标表示在时刻发送的第个脉冲，假设侧扫声纳以速度在距离水底的高度进行拖曳，经过时间后，侧扫声纳发射阵元在航迹、垂直航迹、深度方向的理想位置分别为、、，若考虑三维空间平动位置误差，发射阵元在时刻的三维空间坐标为，针对与发射阵元间隔的第个接收阵元，在时刻的三维空间坐标为； 在所述步骤S2中，根据侧扫声纳收发信号时的三维空间坐标，分别计算侧扫声纳与空间各目标之间的双程斜距历程，假设在水平面内存在个目标，其中第个目标的三维空间坐标为，根据时刻发射阵元的三维空间坐标，计算发射阵元与第个目标之间的距离为：，根据时刻第个接收阵元的三维空间坐标，计算第个接收阵元与第个目标之间的距离为：，得到发射阵元、第个接收阵元与第个目标的双程斜距为：

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