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龙图腾网获悉南京大学申请的专利面向异质性巡检任务的卡车-无人机协同路径优化方法及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511080812.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权面向异质性巡检任务的卡车-无人机协同路径优化方法及程序产品是由王正礼;沈文佳;郑振杰;周晶;刘杉;陈彩华设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向异质性巡检任务的卡车-无人机协同路径优化方法及程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向异质性巡检任务的卡车‑无人机协同路径优化方法及程序产品，包括如下步骤：1设置卡车‑无人机协同路径优化模型的目标函数为最小化总成本，2为所述卡车‑无人机协同路径优化模型添加路由约束、不同类型巡检任务对设备的异质性约束、无人机能耗约束和时间约束；3求解所述卡车‑无人机协同路径优化模型，得到优化后的决策变量，从而得到面向异质性巡检任务的最优路线和最优无人机‑卡车配置方案。本发明考虑了巡检任务的异质性，规划的路径方案巡检效率更高。

本发明授权面向异质性巡检任务的卡车-无人机协同路径优化方法及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种面向异质性巡检任务的卡车-无人机协同路径优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 1设置卡车-无人机协同路径优化模型的目标函数为： ， 式中，表示总成本，分别表示卡车启动成本、单位时间行驶成本，、分别表示无人机启动成本、单位时间行驶成本，、均为卡车行驶路线变量，分别在卡车从仓库到任务节点行驶、从任务节点到行驶时值为1否则为0，为无人机-卡车配置变量，在无人机被配置在卡车k上时值为1，否则为0，、分别表示卡车、无人机从节点到的行驶时间，为无人机路线变量，在无人机的行程为从任务节点i到行驶时值为1，否则为0，为除仓库与终点外所有任务节点集合，表示除终点外所有任务节点集合，表示除起点外所有任务节点集合，表示无人机集合，表示卡车集合，表示无人机行程集合，、、、为决策变量； 2为所述卡车-无人机协同路径优化模型添加路由约束、不同类型巡检任务对设备的异质性约束、无人机能耗约束和时间约束； 3求解所述卡车-无人机协同路径优化模型，得到优化后的决策变量，从而得到面向异质性巡检任务的最优路线和最优无人机-卡车配置方案； 步骤3具体包括： 3-1基于预设初始卡车-无人机配置方案，使用最近邻插入的方式构建卡车和无人机的初始任务执行路线，路线构建完成后，移除所有闲置的无人机并放回仓库； 3-2对路线使用轮盘赌策略选择并应用破坏算子和修复算子生成新的路线，并引入或收回无人机；其中，破坏算子用于从当前路线中移除一部分节点，从而创建一个不完整的路线，修复算子用于填补由破坏算子产生的空缺，从而构造一个新的完整的路线； 3-3以总成本作为目标值，使用模拟退火接受准则判断新生成的路线是否被接受，并更新局部最优解； 3-4判断是否达到迭代终止条件，若是，输出局部最优解作为最优的路线和卡车-无人机配置方案，否则返回执行步骤3-2。

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