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龙图腾网获悉上海深其深科技有限公司申请的专利一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120612366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511105683.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法、系统、电子设备及存储介质是由郑文尧;白帆;黄定江设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉技术领域，提供了一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法、系统、电子设备及存储介质，包括：图像采集、轮廓检测、平面对齐、中轴对齐、最小旋转角度计算以及旋转调整；本发明通过轮廓检测、平面对齐、中轴对齐、最小旋转角度计算，避免了预训练过程，降低了算力要求和部署成本，提高了执行效率；通过利用二分法进行平面对齐和中轴对齐，降低了对齐误差。

本发明授权一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂末端同轴视觉的六角套筒与外六角螺栓自动对准方法，其特征在于，包括： 将机械臂移动至预对准位置，并利用所述机械臂上的RGB相机对所述预对准位置进行图像采集，得到待分析图像；所述RGB相机与所述机械臂末端的六角套筒保持同轴； 利用霍夫圆变换算法、Canny算法、Douglas-Peucker算法对所述待分析图像进行轮廓检测，得到目标六角螺栓的外六角螺栓轮廓； 根据所述外六角螺栓轮廓利用二分法对所述RGB相机和所述目标六角螺栓所在平面进行平面对齐； 根据所述外六角螺栓轮廓利用二分法对所述RGB相机和所述目标六角螺栓进行中轴对齐； 对所述六角套筒和所述目标六角螺栓进行六边形对齐计算，得到最小旋转角度； 根据所述最小旋转角度对所述六角套筒进行位置调整，得到和所述目标六角螺栓对准的所述六角套筒； 根据所述外六角螺栓轮廓利用二分法对所述RGB相机和所述目标六角螺栓所在平面进行平面对齐，包括： 对所述外六角螺栓轮廓的每个顶点的拉普拉斯算子方差值进行计算，得到六个锐度方差值； 当所述锐度方差值的最大值和最小值的差值超过第一容忍阈值时，根据角度调整参数利用二分法控制所述RGB相机进行平面对齐，直至所述锐度方差值的最大值和最小值的差值小于第一容忍阈值时，停止对所述RGB相机进行调整； 根据所述外六角螺栓轮廓利用二分法对所述RGB相机和所述目标六角螺栓进行中轴对齐，包括： 重新采集所述待分析图像，并根据所述待分析图像获取新的垫片圆心坐标和垫片半径； 计算所述待分析图像的中心点坐标和所述垫片圆心坐标在横轴和纵轴方向的偏差，得到横向偏差和纵向偏差； 当所述横向偏差和所述纵向偏差中任一个超出第二容忍阈值时，根据所述横向偏差和所述纵向偏差分别设定横向平移偏移量和纵向平移偏移量； 根据所述横向平移偏移量和所述纵向平移偏移量利用二分法控制所述RGB相机和所述目标六角螺栓进行中轴对齐，直至所述横向偏差和所述纵向偏差均符合第二容忍阈值时，停止对所述RGB相机进行调整。

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