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龙图腾网获悉中治海岳矿山工程有限公司申请的专利应用全向牵引力的盾构机脱困体牵引控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120626191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128571.8，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权应用全向牵引力的盾构机脱困体牵引控制系统及方法是由段愉强;张晓杰;吕孝忠;王利伟设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用全向牵引力的盾构机脱困体牵引控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及盾构机脱困技术领域，特别涉及应用全向牵引力的盾构机脱困体牵引控制系统及方法，包括根据历史盾构施工数据，基于长短期记忆网络预测盾构机当前所受的推进阻力；采用分布式液压缸在盾构机的前端、后端、侧面以及底部布置牵引装置，使其具备全向牵引能力，实现X‑Y‑Z三轴方向的自由牵引。本发明基于预测的推进阻力，应用力平衡方程计算预计的总推进力，并合理确定总油缸推进力和总牵引力的分配比例，确保了推进过程的稳定性和效率，同时，实时获取盾构机的姿态偏差，将总牵引力分解到X、Y、Z三个轴向的牵引力分量，精确控制牵引装置的拉力，及时纠正姿态异常，保证了脱困掘进方向的准确性。

本发明授权应用全向牵引力的盾构机脱困体牵引控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.应用全向牵引力的盾构机脱困体牵引控制方法，其特征在于，包括： 根据历史盾构施工数据，基于长短期记忆网络预测盾构机当前所受的推进阻力； 采用分布式液压缸在盾构机的前端、后端、侧面以及底部布置牵引装置，使其具备全向牵引能力，牵引装置通过铰接结构与盾构机连接，实现X-Y-Z三轴方向的自由牵引； 基于推进阻力，根据力平衡方程获取预计的总推进力，基于总推进力确定总油缸推进力和总牵引力的分配比例； 所述基于总推进力确定总油缸推进力和总牵引力的分配比例的方法包括： 使用三维建模软件创建盾构机的几何模型，所述几何模型包括关键部件，其中关键部件包括刀盘、主机、推进系统和牵引装置； 基于预设的网格密度，将几何模型划分为用于有限元分析的网格单元； 为几何模型中的各个关键部件设定材料属性，所述材料属性包括弹性模量、泊松比和密度； 根据实际施工情况，设置几何模型的边界条件，边界条件包括固定支撑和自由表面； 在几何模型中调整推进力和总牵引力的比例，输入不同的推进力和总牵引力组合，评估盾构机在不同组合下的变形量和脱困时间； 获取盾构机的姿态偏差，将总牵引力分解到三个轴向X、Y、Z的牵引力分量，基于获取的总牵引力分解到三个轴向X、Y、Z的牵引力分量，控制牵引装置的拉力。

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