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龙图腾网获悉苏州猎奇智能设备股份有限公司申请的专利非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511144471.4，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法、设备、存储介质是由葛宏涛;宋玉华;范志豪设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法，包括以下步骤：根据空间位置坐标，采用拉梅曲线构建非对称芯片拾放操作门型轨迹；将非对称芯片拾放操作门型轨迹划分运动段；利用五次多项式曲线进行速度规划，对水平运动段则采用匀速速度规划，满足各段之间速度和加速度连续；根据拾放机构的最大加速度参数和运动段的运动距离，通过五次多项式曲线获取满足加速度限制所对应的运动时间；获取水平运动段匀速运动的水平运动时间，进而获得非对称芯片拾放操作的总运行时间。本发明公开的一种非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法、设备、存储介质，能够综合考虑拾放操作轨迹的不对称特性、速度曲线具有匀速段以及电机性能限制。

本发明授权非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据芯片拾取点、芯片放置点、障碍物的空间位置坐标，采用拉梅曲线构建非对称芯片拾放操作门型轨迹； 步骤2：将生成的所述非对称芯片拾放操作门型轨迹划分为竖直向上运动段L1、拉梅曲线段L2、水平运动段L3、拉梅曲线段L4和竖直向下运动段L5； 步骤3：竖直向上运动段L1、拉梅曲线段L2、拉梅曲线段L4、竖直向下运动段L5，均利用五次多项式曲线进行速度规划，对水平运动段L3则采用匀速速度规划； 步骤4：根据拾放机构的X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构最大加速度参数和竖直向上运动段L1、拉梅曲线段L2、拉梅曲线段L4、竖直向下运动段L5的运动距离，通过五次多项式曲线获取满足加速度限制所对应的竖直向上运动时间t1、拉梅曲线运动时间t2、拉梅曲线运动时间t4、竖直向下运动时间t5； 步骤5：根据获取的竖直向上运动时间t1、拉梅曲线运动时间t2、拉梅曲线运动时间t4、竖直向下运动时间t5，获取水平运动段L3匀速运动的水平运动时间t3，获得非对称芯片拾放操作的总运行时间tall； 步骤1中，采用拉梅曲线构建非对称芯片拾放操作门型轨迹，包括以下步骤： 通过拉梅曲线代替由芯片拾取点、芯片放置点、障碍物的空间位置坐标建立的门型轨迹中的直角，获得拉梅曲线过渡非对称门型轨迹，将所述拉梅曲线过渡非对称门型轨迹作为非对称芯片拾放操作门型轨迹； 步骤2中，将获取到的所述非对称芯片拾放操作门型轨迹分段处理，获得竖直向上运动段L1、向上至水平运动的拉梅曲线段L2、水平运动段L3、水平至向下运动的拉梅曲线段L4和竖直向下运动段L5； 记芯片拾取点为A、竖直向上运动段L1与拉梅曲线段L2连接点为B、拉梅曲线段L2与水平运动段L3连接点为C、水平运动段L3与水平至向下运动的拉梅曲线段L4连接点为D、水平至向下运动的拉梅曲线段L4与竖直向下运动段L5连接点为E、芯片放置点为F； 竖直向上运动段L1=|AB|和竖直向下运动段L5=|EF|，水平运动段L3=|CD|，拉梅曲线段L2和拉梅曲线段L4长度是拉梅曲线的弧线长度，拉梅曲线表达式如下所示：；其中u和v分别表示UOV平面坐标系的横轴和纵轴，d＞0是长轴的长度，e＞0是短轴的长度，m∈{1，2，3...}是拉梅曲线系数。

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