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龙图腾网获悉西南石油大学申请的专利一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120685104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511186723.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法是由李亚鑫;张德平;张慧洁;常永鑫;王宇设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法在说明书摘要公布了：一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法，涉及机器人自主控制技术领域，包括：规划各智能体的运行轨迹；依次检测集群中任一智能体与其他智能体之间的碰撞冲突信息，且通过网络广播发送至其他智能体；任一智能体收到碰撞冲突信息后，均生成冲突图；基于冲突图，采用近似最小顶点覆盖算法求解需重规划轨迹的智能体最小子集；对最小智能体子集内的智能体同时进行运行轨迹的重新规划；重复碰撞冲突信息检测、生成冲突图、构建最小智能体子集以及重新规划运行轨迹的步骤，直至检测的冲突信息数量为零，确定各智能体的最终运行轨迹；其用于解决传统时空耦合处理不佳、可扩展性差、对前端路径的强依赖以及多约束处理复杂的问题。

本发明授权一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法，其特征在于，具体包括： 规划智能体集群中各智能体的运行轨迹； 具体步骤为： 设定智能体的起始状态和目标状态； 定义多个时空控制点，且时空控制点包括个中间空间控制点,其中，以及个时间段持续时间,其中任一时间段的持续时间； 采用标准的样条拟合算子，根据智能体的起始状态、目标状态、以及时空控制点，生成初始轨迹； 基于时空控制点和初始轨迹构建统一代价函数； 通过优化引擎最小化统一代价函数，得到最优解； 根据智能体的起始状态、目标状态、以及最优解，生成运行轨迹； 基于各智能体的运行轨迹，依次检测集群中任一智能体与其他智能体之间的碰撞冲突信息，且碰撞冲突信息通过网络广播发送至其他智能体； 任一智能体收到碰撞冲突信息后，均生成独立且去中心化的冲突图； 基于冲突图，采用近似最小顶点覆盖算法求解需重规划轨迹的智能体最小子集； 对最小智能体子集内的智能体同时进行运行轨迹的重新规划； 重复碰撞冲突信息检测、生成冲突图、构建最小智能体子集以及重新规划运行轨迹的步骤，直至检测的冲突信息数量为零，确定各智能体的最终运行轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南石油大学，其通讯地址为：610500 四川省成都市新都区新都大道8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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