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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种无人机群的时空同步方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120711500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511167272.5，技术领域涉及：H04W56/00；该发明授权一种无人机群的时空同步方法、装置、介质及设备是由杨志良;毛煜茹;王阳阳;白建胜;庞存锁;安建平设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机群的时空同步方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机群的时空同步方法、装置、介质及设备，通过获取从节点的空间信息并调整其位置以满足于主节点的位置条件，由主节点向从节点发送信息并接收从节点的响应信息，结合发送信息和响应信息计算时钟偏差和路径延时，并以此校准从节点的时间，最后采用脉冲测试主节点和从节点的同步精度，在满足精度需求时确定同步完成，利用无人机群中各个无人机自行时空同步校准，以提高无人机群的作业精度，以提高无人机群协同作业的一致性和鲁棒性。

本发明授权一种无人机群的时空同步方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机群的时空同步方法，其特征在于，应用于无人机群中的主节点，所述主节点与多个从节点通信连接，所述无人机群的时空同步方法包括： 获取所述从节点的空间信息；其中，所述空间信息包括所述从节点与所述主节点之间的相对位置和空间距离； 调整所述从节点的位置，以实现所述从节点的空间信息满足设定条件； 向所述从节点发送主动帧信息、并接收所述从节点返回响应帧信息； 基于所述主动帧信息和所述响应帧信息，计算所述主节点和所述从节点之间的时钟偏差； 基于所述主动帧信息和所述响应帧信息，计算所述主节点和所述从节点之间的路径延时； 基于所述时钟偏差和所述路径延时，校准所述从节点的时间； 采用脉冲测试所述主节点和所述从节点之间的同步精度； 若所述同步精度小于预设的精度阈值，则确定同步完成； 所述调整所述从节点的位置，以实现所述从节点的空间信息满足设定条件包括： 采集所述从节点的图像信息； 识别所述图像信息，得到所述从节点与所述主节点的相对位置； 调整所述从节点的位置，以实现所述从节点与所述主节点位于同一直线上； 在所述实现所述从节点与所述主节点位于同一直线上之后，所述调整所述从节点的位置，以实现所述从节点的空间信息满足设定条件包括： 分别采用所述主节点和所述从节点计算所述主节点与所述从节点之间的空间距离； 若所述主节点和所述从节点计算得到的空间距离之间的差异小于预设差异阈值，则确定所述从节点的空间信息满足设定条件； 所述主节点和所述从节点之间的空间距离的计算公式如下：；其中，为第个从节点与主节点之间的距离，为第个从节点与主节点之间的发射光与反射光的相位差，为光速，f为调制频率。

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