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龙图腾网获悉广西科技大学申请的专利一种基于机器视觉的装载机动臂同轴度检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113865520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111301396.X，技术领域涉及：G01B11/27；该发明授权一种基于机器视觉的装载机动臂同轴度检测装置及方法是由李冰;惠翔禹;梁蔓安;何心;顾同成;黄龙;李铮;苏来博;杨宇恒;徐武彬设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的装载机动臂同轴度检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的装载机动臂同轴度检测装置及方法，属于视觉检测技术领域，其包括：柜体；定位组件，可拆卸地安装在柜体的上端，用于装载机动臂的夹持和定位；单悬臂机器人，安装在柜体上；CCD相机，可转动地安装在单悬臂机器人上，用于对位于定位组件上的装载机动臂进行数据采集；控制组件，设置在柜体内，用于控制单悬臂机器人带动CCD相机相对位于定位组件上的装载机动臂移动，并控制CCD相机对装载机动臂进行数据采集。本发明可以在实验室环境中进行视觉检测装置的算法研究，使用其进行前期算法验证，降低研发人员和工程师的工作强度，提高研发效率，并且为今后在工厂中建设大型检测装置提供了理论依据。

本发明授权一种基于机器视觉的装载机动臂同轴度检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的装载机动臂同轴度检测装置，其特征在于，包括: 柜体，用于固定支撑； 定位组件，所述定位组件可拆卸地安装在所述柜体的上端，用于装载机动臂的夹持和定位； 单悬臂机器人，所述单悬臂机器人安装在所述柜体上； CCD相机，所述CCD相机可转动地安装在所述单悬臂机器人上，用于对位于所述定位组件上的所述装载机动臂进行数据采集； 控制组件，所述控制组件设置在所述柜体内，用于控制所述单悬臂机器人带动所述CCD相机相对位于所述定位组件上的所述装载机动臂移动，并控制所述CCD相机对所述装载机动臂进行数据采集； 基于机器视觉的装载机动臂同轴度检测装置的检测方法，包括以下步骤： S10、在某一定位组件附近放置若干靶球，用靶激光跟踪仪测量靶球的中心，通过预设算法得到靶激光跟踪仪与靶球坐标系的转换矩阵T0； S20、通过单悬臂机器人带动CCD相机一起运动，CCD相机拍摄靶球并得到该位置下的靶球坐标系与CCD相机坐标系的变换矩阵T1； S30、通过对T0、T1进行矩阵运算得到CCD相机坐标系与靶激光跟踪仪的坐标转换矩阵T，进而对装载机动臂检测的所有拍摄工位进行标定，实现全局标定； S40、装载机动臂设置有4个圆孔；使用CCD相机对设置有4个圆孔的装载机动臂进行拍照，将图像传输到工控机，通过机器视觉算法对图像进行处理，得到装载机动臂的圆心像素坐标； S50、CCD相机到达指定的拍摄工位进行图像获取，把得到的图像像素坐标用转换矩阵T进行坐标转换，得到圆心的物理坐标，进而得到4个圆孔的圆心坐标，将4个圆孔的圆心坐标转换到同一坐标系下，并在MATLAB中的polyfit函数进行曲线拟合，得到由4个圆孔的圆心拟合出的基准轴线，同轴度误差为4个圆孔的圆心点距离基准轴线最远点，其距离的二倍即为同轴度误差。

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