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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种机器人的目标追踪的方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114004863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111265139.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种机器人的目标追踪的方法、设备及介质是由王雯哲;高岩;郝虹;高明;尹青山;王建华设计研发完成，并于2021-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的目标追踪的方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的目标追踪的方法、设备及介质，方法包括：接收由机器人的摄像系统采集的实时视频；通过预先训练的识别模型对初始帧图像进行识别，以确定初始帧图像中的待追踪目标，为待追踪目标配置对应的追踪器，以及将特征信息输入至追踪器；获取实时视频的当前帧图像，并通过追踪器，以及根据所述特征信息，在当前帧图像中进行检测追踪，得到待追踪目标的追踪结果。提高了应用于机器人中的目标追踪的准确性与稳定性，工作时不向外辐射无线电波，不易被电子侦察设备发现，提高了隐蔽性与抗电子干扰能力。

本发明授权一种机器人的目标追踪的方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的目标追踪的方法，其特征在于，包括： 接收由机器人的摄像系统采集的实时视频，其中，所述实时视频的画面中包含待追踪目标； 获取所述实时视频的初始帧图像，并通过预先训练的识别模型对所述初始帧图像进行识别，以确定所述初始帧图像中的所述待追踪目标，以及所述待追踪目标的特征信息； 为所述待追踪目标配置对应的追踪器，以及将所述特征信息输入至所述追踪器； 获取所述实时视频的当前帧图像，并通过所述追踪器，以及根据所述特征信息，在所述当前帧图像中进行检测追踪，得到所述待追踪目标的追踪结果； 获取所述实时视频的当前帧图像，并通过所述追踪器，以及根据所述特征信息，在所述当前帧图像中进行检测追踪，得到所述待追踪目标的追踪结果，具体包括： 获取所述实时视频的当前帧图像，以通过所述追踪器以及所述当前帧图像，得到多个识别目标，以及得到所述多个识别目标与所述特征信息的交并比； 通过预存的匈牙利算法，将与最高的所述交并比对应的识别目标，确定为所述待追踪目标的粗略位置； 获取所述实时视频的前一帧图像，并将所述前一帧图像输入至所述追踪器中的卡尔曼滤波器，得到所述待追踪目标的预测位置，其中所述前一帧图像为所述当前帧图像的前一帧对应的图像； 根据所述待追踪目标的粗略位置、所述待追踪目标的预测位置以及预存的协方差预测算法，得到所述待追踪目标的追踪结果； 根据所述待追踪目标的粗略位置、所述待追踪目标的预测位置以及预存的协方差预测算法，得到所述待追踪目标的追踪结果之后，所述方法还包括： 根据所述待追踪目标的追踪结果、所述待追踪目标的预测位置以及所述待追踪目标的粗略位置，计算得到所述追踪器的卡尔曼增益数据、位置更新数据以及协方差更新数据； 根据所述卡尔曼增益数据、所述位置更新数据以及所述协方差更新数据，对所述追踪器进行更新； 获取所述实时视频的当前帧图像，并通过所述追踪器，以及根据所述特征信息，在所述当前帧图像中进行检测追踪，得到所述待追踪目标的追踪结果之后，所述方法还包括： 根据所述当前帧图像，以所述机器人所在位置为起点，构建坐标系； 根据所述待追踪目标的追踪结果在所述当前帧图像中的位置，确定所述待追踪目标的坐标； 根据所述待追踪目标的坐标，确定所述机器人的目标坐标； 根据所述目标坐标，为所述机器人构建移动路径； 根据所述待追踪目标的坐标，确定所述机器人的目标坐标，具体包括： 根据预存的追踪策略，确定所述机器人的追踪距离； 根据所述追踪目标的坐标以及所述追踪距离，确定所述机器人的待定坐标； 根据所述当前帧图像，确定所述待定坐标处存在障碍物，并得到所述障碍物的外观参数； 根据所述外观参数，以及所述机器人的相关参数，确定偏移值，并根据所述偏移值以及所述待定坐标，确定所述机器人的目标坐标； 根据所述目标坐标，为所述机器人构建移动路径之后，所述方法还包括： 通过所述机器人的雷达系统，实时获取雷达探测数据； 根据所述雷达探测数据确定局部避障指令； 向所述机器人发送所述局部避障指令，以使所述机器人根据所述移动路径以及局部避障指令，移动至所述目标坐标。

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