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龙图腾网获悉东风汽车有限公司东风日产乘用车公司申请的专利障碍物检测方法、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114047517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111441807.5，技术领域涉及：G01S15/931；该发明授权障碍物检测方法、存储介质及电子设备是由高斯诚;张丽;付守财设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物检测方法、存储介质及电子设备，控制所有超声波探头以预设周期依次发波；若在发波后的回波探测时间段内，发波探头和至少一个相邻探头都接收到回波信号，则判断每个所述回波信号是否为有效回波信号；若发波探头的回波信号和至少一个相邻探头的回波信号为有效回波信号，则根据所有所述回波信号确定障碍物信息。本申请超声波探头发波后的回波探测时间段内，需要发波探头和至少一个相邻探头都接收到回波信号，并且在发波探头的回波信号和至少一个相邻探头的回波信号为有效回波信号时，才认为检测到障碍物，再确定障碍物信息，从而能够排除车辆周边干扰声波对障碍物检测的影响，提高障碍物的检测精度。

本发明授权障碍物检测方法、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括 控制所有超声波探头以预设周期依次发波； 若在发波后的回波探测时间段内，发波探头和至少一个相邻探头都接收到回波信号，则判断每个所述回波信号是否为有效回波信号； 若所述发波探头的回波信号和至少一个所述相邻探头的回波信号为有效回波信号，则根据所有所述有效回波信号确定障碍物信息； 所述判断每个所述回波信号是否为有效回波信号，具体包括： 对所述回波信号进行初级滤波获得初级滤波信号，每个所述回波信号对应一个所述初级滤波信号； 若所述初级滤波信号满足预设条件，则判断所述回波信号为有效回波信号； 所述若所述初级滤波信号满足预设条件，则判断所述回波信号为有效回波信号，具体包括： 获取车辆周围环境信息，根据所述周围环境信息确定外界干扰信号，判断所述初级滤波信号是否符合第一预设条件； 若所述初级滤波信号与所述外界干扰信号的预设干扰特征的匹配度小于预设匹配度，则判断所述初级滤波信号是否符合第二预设条件； 若所述初级滤波信号在预设时间段内，回波数量大于或等于预设回波数量，则判断所述回波信号为有效回波信号。

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