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龙图腾网获悉株式会社捷太格特申请的专利辅助装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114055428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110805963.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权辅助装置是由吉见孔孝;粂野俊贵设计研发完成，并于2021-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本辅助装置在说明书摘要公布了：一种辅助装置，包括第一体穿戴单元11、第二体穿戴单元12L，12R、致动器9、检测部、控制器，该控制器被配置成获得用于使致动器9产生期望的辅助力的辅助参数，并且执行用于使致动器9以对应于该辅助参数的输出进行操作的控制。当使用者执行前倾动作时，控制器基于倾斜角度和倾斜角度的基于时间的变化，获得用于向使用者提供在使使用者达到直立姿势的方向上的辅助力的辅助参数。控制器被配置成当倾斜角度的基于时间的变化增加时进一步执行辅助减弱处理以减小辅助力。

本发明授权辅助装置在权利要求书中公布了：1.一种辅助装置，其特征在于，包括： 第一体穿戴单元11，其穿戴在使用者的上身上； 左右第二体穿戴单元12L，12R，其穿戴在所述使用者的左腿和右腿上； 致动器9，其被配置成通过所述第一体穿戴单元11和所述第二体穿戴单元12L，12R向所述使用者提供辅助力； 检测部，其被配置成检测所述使用者的上身的倾斜角度；以及 控制器，其被配置成：获得用于使所述致动器9产生期望的辅助力的辅助参数，并且执行用于使所述致动器9以对应于所述辅助参数的输出进行操作的控制，其中： 当所述使用者执行前倾动作时，所述控制器基于所述倾斜角度和所述倾斜角度的基于时间的变化，获得用于向所述使用者提供在使所述使用者达到直立姿势的方向上的辅助力的辅助参数；并且 所述控制器被配置成：当所述倾斜角度的基于时间的变化增加时，进一步执行辅助减弱处理以减小所述辅助力， 所述控制器被配置成：当所述倾斜角度增加时执行第一处理以增加所述辅助力，当所述倾斜角度的基于时间的变化增加时执行作为所述辅助减弱处理的第二处理以减小所述辅助力，并且基于所述第一处理的结果和所述第二处理的结果获得所述辅助参数， 所述控制器被配置成进一步执行下述处理作为所述第二处理：获得所述使用者的前倾动作的加速度或减速度，并且使在获得所述加速度的情况下减小所述辅助力的比率大于在获得所述减速度的情况下减小所述辅助力的比率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株式会社捷太格特，其通讯地址为：日本大阪府大阪市；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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