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龙图腾网获悉深圳市商汤科技有限公司申请的专利一种目标检测的方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111164729.9，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种目标检测的方法、装置、电子设备及存储介质是由刘配;杨国润;王哲;石建萍设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标检测的方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种目标检测的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：对待检测图像进行特征提取，得到待检测图像的特征图；基于特征图，生成待检测图像中的目标对象投影至地面的投影区域对应的深度图；基于深度图以及特征图，确定目标对象的三维检测信息。本公开中的投影区域一定程度上与目标对象产生了联系，这样，在局部地面对应的深度图能够针对性的指导在该局部地面上的目标对象的特征图进行三维检测，提升检测的精度。

本发明授权一种目标检测的方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测的方法，其特征在于，所述方法包括： 对待检测图像进行特征提取，得到所述待检测图像的特征图； 基于所述特征图，生成所述待检测图像中的目标对象投影至地面的投影区域对应的深度图； 基于所述深度图以及所述特征图，确定所述目标对象的三维检测信息； 所述深度图为通过训练好的深度图生成网络确定的；所述深度图生成网络是由图像样本、以及基于所述图像样本中标注的目标对象的三维标注框信息确定的标注深度图训练得到的； 所述目标对象的三维标注框信息包括标注框底面中心点的位置坐标和深度值；按照如下步骤获取所述标注深度图： 基于三维标注框所在三维坐标系与标注框底面中心点所在地面坐标系之间的对应关系，将所述目标对象标注的三维标注框信息投影至地面，得到所述目标对象在地面的投影区域及所述投影区域所在延展区域； 基于所述三维标注框信息包括的标注框底面中心点的位置坐标和深度值确定所述延展区域上各三维标注点的深度值； 基于相机坐标系与图像坐标系之间的对应关系，将所述相机坐标系下所述延展区域上的各三维标注点投影至所述图像坐标系下的像素平面，得到所述像素平面中的投影点； 基于所述延展区域上各三维标注点的深度值以及所述像素平面中的投影点，得到所述标注深度图。

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