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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114280623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111399435.4，技术领域涉及：G01S15/931；该发明授权一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统是由朱晓星;刘祥;杨凡设计研发完成，并于2019-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统，所述方法包括获取所述超声波雷达阵列中的上部阵列及下部阵列中各超声波雷达在障碍物场景中采集的障碍物信息；根据预设规则对所述上部阵列各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列各超声波雷达采集的障碍物信息分别进行误检及漏检判断；根据所述判断结果对所述上部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列中的各超声波雷达采集的障碍物信息分别进行纠错处理；根据纠错处理后的所述上部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息分别确定障碍物位置，并进行融合。可以有效判断超声波雷达阵列中各超声波雷达出现的误检和漏检，精确确定障碍物位置，减少检测盲区，提高了无人驾驶车辆的行驶安全性。

本发明授权一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种超声波雷达阵列，其特征在于，包括： 上部阵列和下部阵列；其中， 所述上部阵列包括均匀安装在无人驾驶车辆保险杠上部的N个超声波雷达，所述N个超声波雷达从中央到外侧，向外旋转角度逐渐增大； 所述下部阵列包括均匀安装在无人驾驶车辆保险杠上部的M个超声波雷达，所述M个超声波雷达从中央到外侧，向外旋转角度逐渐增大，且所述M个超声波雷达向下倾斜以覆盖上部阵列的盲区； 其中，N、M为正整数； 若上部阵列或下部阵列中的超声波雷达个数为偶数，则第一超声波雷达水平安装于保险杠中央左侧，第二超声波雷达水平安装于保险杠中央右侧；超声波雷达个数-22个超声波雷达安装于第一超声波雷达左侧,从中央到外侧，以上一个超声波雷达为基准，依次逆时针旋转α；超声波雷达个数-22个超声波雷达安装于第二超声波雷达右侧,从中央到外侧，以上一个超声波雷达为基准，依次顺时针旋转α； 若上部阵列或下部阵列中的超声波雷达个数为奇数，则第一超声波雷达水平安装于保险杠中央，超声波雷达个数-12个超声波雷达安装于第一超声波雷达左侧,从中央到外侧，以上一个超声波雷达为基准，依次逆时针旋转α；超声波雷达个数-12个超声波雷达安装于第一超声波雷达右侧,从中央到外侧，以上一个超声波雷达为基准，依次顺时针旋转α。

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