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龙图腾网获悉南京埃斯顿自动化股份有限公司;东南大学申请的专利基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114400936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111677036.X，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法是由李世华;彭楠;任冠丞;王翔宇;钱巍;杨凯峰设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及高精度伺服控制系统领域，尤其涉及一种基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法；该方法首先通过有限时间干扰观测器对伺服系统的集总扰动进行估计，并将扰动估计值进行前馈补偿；最后，得到了一种基于扰动补偿的快速有限时间复合控制律，将其作为快速有限时间复合速度控制器，以实现永磁同步电机伺服系统在扰动影响下的控制。本发明利用有限时间干扰观测器提升了扰动观测误差收敛的速度，提高了扰动的补偿效果；同时该复合控制器实现了系统的有限时间控制，并有效地减小了系统的上升时间，实现了系统在大偏差工况下的快速响应。

本发明授权基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法在权利要求书中公布了：1.基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法，其特征在于： 所述复合控制方法首先通过有限时间干扰观测器对伺服系统的集总扰动进行估计，并将扰动估计值进行前馈补偿；同时，将转速参考信号的导数进行前馈补偿；最后，得到了基于扰动补偿的快速有限时间复合控制律，将其作为快速有限时间复合速度控制器，以实现永磁同步电机伺服系统在扰动影响下的控制； 所述复合控制方法具体为： 步骤1：设定电机转速参考信号ω*，采集永磁同步电机伺服系统的实际转速反馈信号ω； 步骤2：通过有限时间干扰观测器FTDO计算系统扰动估计值z0；所述有限时间干扰观测器FTDO的建立方法为： 其中，ω是电机实际转速，u为快速有限时间复合控制器的输出，li，ri为观测器的增益和幂值，ri＝1+iδ，i＝1,2,…,n+2；J是电机和负载的总的等效扰动惯量，是ω的估计值，为符号函数，z0是系统扰动dt的估计值；zj是dt的j阶导数的估计值，j＝1,...,n；Kt＝3npψf2，其中，np为极对数，ψf为转子上永久磁体产生的磁势； 步骤3：通过快速有限时间复合控制器FFTC计算控制器的输出控制量；所述快速有限时间复合控制器FFTC的控制律计算方法为： 其中，u为快速有限时间复合控制器的输出，J表示电机和负载的总的等效扰动惯量，Kt＝3npψf2，其中np为极对数，ψf为转子上永久磁体产生的磁势；表示对设定转速参考信号ω*进行求导得到的前馈补偿信号，kp1＞0、kp2＞0、0＜α1＜1＜α2，z0表示FTDO计算的系统扰动估计值，sigαω*-ω＝signω*-ω|ω*-ω|α，为符号函数； 步骤4：根据快速有限时间复合控制器FFTC的输出作为电流控制器的参考信号，对永磁同步电机伺服系统进行控制。

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