北京图森智途科技有限公司庞子奇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京图森智途科技有限公司申请的专利一种对象状态估计方法、装置、计算设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114764816B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110044517.0，技术领域涉及：G06T7/207；该发明授权一种对象状态估计方法、装置、计算设备和车辆是由庞子奇;李智超;王乃岩设计研发完成，并于2021-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种对象状态估计方法、装置、计算设备和车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种对象状态估计、装置、计算设备和车辆，用以解决现有状态计算中需要对每帧点云进行目标检测、鲁棒性低的问题。该方法包括：根据对象在当前点云帧中的优化状态，计算所述对象在下一点云帧中的预估状态；根据所述预估状态确定所述对象在所述下一点云帧中的预估点云；通过对所述预估点云作优化来得到所述对象在下一点云帧中的优化状态；其中，预估状态和优化状态均包括所述对象的位置参数和朝向参数的至少一种。本公开实施例摆脱对目标检测的依赖，通过对点云帧中对象的相关点云进行预估和优化，即可确定对象在点云帧中的高精度状态，算法鲁棒性高，适用范围广。
本发明授权一种对象状态估计方法、装置、计算设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种对象状态估计方法，包括： 对于点云序列中的每个当前点云帧： 根据对象在当前点云帧中的优化状态，计算所述对象在下一点云帧中的预估状态； 根据所述预估状态确定所述对象在所述下一点云帧中的预估点云； 通过对所述预估点云作优化来得到所述对象在下一点云帧中的优化状态；其中，预估状态和优化状态均包括所述对象的位置参数和朝向参数的至少一种； 其中，根据所述预估状态确定所述对象在所述下一点云帧中的预估点云，包括： 根据所述预估状态生成第一检测框，并在所述下一点云帧的所述第一检测框内筛选与所述对象相关的点云，作为所述预估点云。
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