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龙图腾网获悉武汉路特斯汽车有限公司申请的专利路径轨迹规划方法、终端及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210381079.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权路径轨迹规划方法、终端及计算机可读存储介质是由申剑峰;龙建全设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径轨迹规划方法、终端及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种路径轨迹规划方法，包括确定目标车辆的预设轨迹点序列，预设轨迹点序列用于输入双循环迭代算法作为初始热启动项；确定SV限速的非线性函数，SV限速的非线性函数用于计算双循环迭代算法的速度约束条件；启动双循环迭代算法对预设轨迹点序列优化求解，以输出目标路径轨迹点序列。本申请通过构建双循环迭代算法框架，加快了求解非线性规划问题的速度，缩短了路径轨迹规划的时间。

本发明授权路径轨迹规划方法、终端及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定目标车辆的预设轨迹点序列，所述预设轨迹点序列用于输入双循环迭代算法作为初始热启动项； 确定SV限速的非线性函数，所述SV限速的非线性函数用于计算所述双循环迭代算法的速度约束条件； 启动双循环迭代算法对所述预设轨迹点序列优化求解，以输出目标路径轨迹点序列； 所述确定目标车辆的预设轨迹点序列，包括： 根据目标车辆的位置信息、出行任务以及地图信息确定至少一路径参考线； 根据障碍物信息对所述参考线进行横向规划和纵向规划，以生成所述目标车辆从当前位置到期望位置的时空线路；所述横向规划，规划出目标车辆当前位置到期望位置的路径；所述纵向规划，根据横向规划的路径以及障碍物的运动轨迹，生成ST图，并根据对障碍物的决策形成关于时间t的s上下边界； 对所述时空线路进行优化求解，得到预设轨迹点序列； 所述启动双循环迭代算法对所述预设轨迹点序列优化求解，包括： 启动外循环，在所述外循环中运行内循环； 在所述内循环中迭代更新所述预设轨迹点序列； 在所述外循环中根据内循环中相邻两次的求解结果进行收敛判断以及松弛变量调整； 外循环结束时，将求解结果输出作为目标路径轨迹点序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉路特斯汽车有限公司，其通讯地址为：430056 湖北省武汉市武汉经济技术开发区川江池二路28号3号楼A404；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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